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ModReg公司

swMATH ID: 22759
软件作者: 托马斯·科努塔;马西耶·斯特凡奇克
描述: ModReg:用于RGB-D图像采集和3D对象模型注册的模块化框架。RGB-D传感器成为机器人应用中需要物体识别的标准,例如物体抓取和操作。典型的目标识别系统依赖于从机器人传感器检索到的RGB-D图像中提取的特征与目标模型的特征进行匹配。在本文中,我们介绍了ModReg:一个用于物体三维模型注册的系统。该系统由一个模块化软件组成,该软件与一个多摄像机设置相关联,并辅以一个额外的模式投影仪,用于注册高分辨率RGB-D图像。将对象放置在具有两个点模式的基准板上,以提取放置对象的遮罩并估计其初始姿势。获取的构成后续对象视图的密集点云进行成对注册,最后使用源自SLAM的基于图形的技术进行优化。所有这些元素的组合形成了一个能够生成一致的物体三维模型的系统。
主页: https://www.degruyter.com/view/j/fcds.2017.42.issue-3/fcds-2017-0009/fcds-2017-0009.xml
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