D*Lite公司

D*Lite公司。一种改进的未知地形下机器人导航快速规划方法。移动机器人通常在未知地形下从给定的起始坐标移动到给定的目标坐标,在不完全已知的区域中进行操作。在这种情况下,他们需要能够快速地重新规划,因为他们的知识地形变化。Stentz的Focussed Dynamic A*是一种启发式搜索方法,当机器人沿着路径移动时,它反复确定从当前机器人坐标到目标坐标的最短路径。它能够比从头开始规划更快地重新规划一到两个数量级,因为它会局部修改先前的搜索结果。因此,它在移动机器人领域得到了广泛的应用。在这篇文章中,我们介绍了一个替代的聚焦动态A*实现相同的导航策略,但算法不同。Focussed Dynamic A*Lite比Focussed Dynamic A*更简单、更易于理解、更易于分析和扩展,但效率更高。我们相信,我们的研究结果将使类似D*的重规划算法更加流行,并使机器人研究人员能够将其应用于其他应用。


zbMATH中的参考文献(参考文献6条)

显示结果1到6,共6个。
按年份排序(引用)

  1. 普兹比尔斯基,麦基;巴巴拉普茨:D*Extra Lite:a动态a*搜索树砍伐和前沿缺口修复(2017)
  2. 杨亮;气、君通;歌,大雷;肖纪中;韩建达;夏勇:机器人三维路径规划算法综述(2016)
  3. 秋泉;韩建达:户外移动机器人实时自主导航的2.5维角势场算法(2011)ioport公司
  4. 安德格,卡加泰;Polat,Faruk:多智能体实时追踪(2010)ioport公司
  5. 卡格,乌纳泰;Polat,Faruk:RTTES:动态环境中的实时搜索(2007)ioport公司
  6. 科尼,斯文;利哈切夫,马克西姆;弗西,大卫:终身规划(2004)