FOPID

分数阶PID控制器（FOPID）–工具箱。本文提出了一个分数阶PID控制器（FOPID）工具箱来设计鲁棒的分数阶PID控制器，以获得期望的交叉频率和期望的相位裕度。采用了一种基于非光滑优化技术的新方法。考虑了两类控制器，即（PID）n和PIαDβ控制器。控制器要满足的要求用期望的开环响应来表示。采用回路成形结构对控制器进行综合。为了优化分数阶数，采用了基于最速下降法的优化算法。仿真结果表明了该方法的优越性。