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基于CGA的三叉戟蛇形机器人的几何控制。在Clifford代数计算软件CLUCalc中,我们展示了单链三叉戟蛇的理论和功能。利用共形几何代数(CGA)求解了一般三叉蛇形机器人的局部控制问题。结果表明,在这种情况下,模型修改更容易处理。在这篇文章中,我们提出了一个替代模型描述,但它的所有运动学性质保留。讨论了正运动学和微分运动学方程、Pfaff约束、逆运动学和奇异位姿方程,并将其翻译成CGA语言。