八达图

OctoMap:一种基于八叉树的高效概率三维映射框架。三维模型提供了空间的体积表示,这对于各种机器人应用非常重要,包括飞行机器人和配备机械手的机器人。在本文中,我们提出了一个开源框架来生成三维环境模型。我们的映射方法基于八叉树并使用概率占用估计。它不仅明确表示占用的空间,而且表示自由和未知的区域。此外,我们提出了一种八叉树地图压缩方法,以保持三维模型的紧凑性。我们的框架是作为一个开源的C++库提供的,并且已经成功地应用于多个机器人项目中。我们提出了一系列的实验结果,在真实的机器人和公开的现实世界数据集上进行。结果表明,我们的方法能够有效地更新表示,并且在保持最小内存需求的同时保持数据的一致性。