库普特

本文致力于推广和描述大型微分代数方程组最优控制软件包COOPT的使用和优点,包括非线性情况。着重介绍了该软件包采用多重射击离散化方法,并对其进行了简要说明。接着介绍了COOPT的基本结构和实现方法,重点介绍了控制参数化、优化约束、控制连续性和其他约束、剩余计算、积分容差以及对最优解的敏感性。最后给出了一个简单的例子。