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Go-ICP公司

swMATH ID: 14979
软件作者： 杨蛟龙、李洪东、迪伦·坎贝尔、贾云德
描述： Go-ICP：三维ICP点集注册的全局最优解决方案。迭代最近点（ICP）算法是最广泛使用的点集配准方法之一。然而，由于ICP是基于局部迭代优化的，因此它容易受到局部极小值的影响。它的性能关键取决于初始化的质量，并且只能保证局部最优。本文提出了第一个全局优化算法Go-ICP，用于在ICP定义的L2误差度量下对两个三维点集进行欧氏（刚性）配准。Go ICP方法基于搜索整个3D运动空间SE（3）的分支定界（BnB）方案。利用SE（3）几何的特殊结构，导出了配准误差函数的新的上下界。局部ICP被集成到BnB方案中，这在保证全局最优的同时加快了新方法的速度。我们还讨论了扩展，解决了异常值鲁棒性的问题。评估表明，无论初始化如何，该方法都能产生可靠的配准结果。Go-ICP可以应用于需要最佳解决方案或并非始终可用良好初始化的情况。
主页： http://iitlab.bit.edu.cn/mcislab/~yangjiaolong/go-icp/
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引用于： 9文件
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37位作者引用

1 米尔扎·塔希尔·艾哈迈德
1 安图西斯·安德烈亚迪斯
1 马塞洛·伯纳德斯·维埃拉
1 陈新都
1 德阿尔梅达，莉莲·罗德里格斯
1 塞德里克·恶魔
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1 乔治·D·伊万杰利迪斯。
1 樊、傲翔
1 Gilson Antonio Giraldi
1 迈克尔·格林斯潘
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1 刘月生
1 马嘉仪
1 约书亚·马歇尔。
1 巴夫洛斯·马夫里迪斯
1 米兰达（Gastáo Floríncio jun）。
1 珊敏·庞
1 乔治·五·帕皮奥安诺。
1 帕代尔、丹达·帕尼
1 帕斯卡·瓦瑟尔
1 王克峰
1 吴磊
1 严俊驰
1 张长清
1 朱继华
1 谢赫·齐奥丁

5篇连载文章中引用

三 数学成像与视觉杂志
2 计算机辅助几何设计
2 国际计算机视觉杂志
1 信息科学
1 应用Clifford代数的进展
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在7个字段中引用

7 计算机科学（68至XX）
三 数值分析（65-XX）
2 运筹学、数学规划（90-XX）
1 线性代数和多线性代数；矩阵理论（15-XX）
1 几何图形（51-XX）
1 微分几何（53至XX）
1 统计学（62-XX）

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