Go-ICP公司 swMATH ID: 14979 软件作者: 杨蛟龙、李洪东、迪伦·坎贝尔、贾云德 描述: Go-ICP:三维ICP点集注册的全局最优解决方案。迭代最近点(ICP)算法是最广泛使用的点集配准方法之一。然而,由于ICP是基于局部迭代优化的,因此它容易受到局部极小值的影响。它的性能关键取决于初始化的质量,并且只能保证局部最优。本文提出了第一个全局优化算法Go-ICP,用于在ICP定义的L2误差度量下对两个三维点集进行欧氏(刚性)配准。Go ICP方法基于搜索整个3D运动空间SE(3)的分支定界(BnB)方案。利用SE(3)几何的特殊结构,导出了配准误差函数的新的上下界。局部ICP被集成到BnB方案中,这在保证全局最优的同时加快了新方法的速度。我们还讨论了扩展,解决了异常值鲁棒性的问题。评估表明,无论初始化如何,该方法都能产生可靠的配准结果。Go-ICP可以应用于需要最佳解决方案或并非始终可用良好初始化的情况。 主页: http://iitlab.bit.edu.cn/mcislab/~yangjiaolong/go-icp/ 相关软件: ShapeNet公司;3D匹配;SIFT公司;教师++;左侧;语义3D.net;YFCC1亿;SOS网;L2-网络;西娅;R2D2型;宾根;MAGSAC公司++;美国大西洋海岸;D2-净;总经理;上下文描述;ASL加热;超级胶水;FusionGAN公司 引用于: 9文件 全部的 前5名37位作者引用 1 米尔扎·塔希尔·艾哈迈德 1 安图西斯·安德烈亚迪斯 1 马塞洛·伯纳德斯·维埃拉 1 陈新都 1 德阿尔梅达,莉莲·罗德里格斯 1 塞德里克·恶魔 1 刁、石浦 1 奥拉夫·埃格兰 1 乔治·D·伊万杰利迪斯。 1 樊、傲翔 1 Gilson Antonio Giraldi 1 迈克尔·格林斯潘 1 阿德兰·哈贝德 1 胡、兰 1 黄云宝 1 姜俊军 1 姜兴宇 1 姜祖涛 1 亚当·莱昂·克莱普 1 洛朗·尼普 1 李海燕 1 李忠余 1 刘月生 1 马嘉仪 1 约书亚·马歇尔。 1 巴夫洛斯·马夫里迪斯 1 米兰达(Gastáo Floríncio jun)。 1 珊敏·庞 1 乔治·五·帕皮奥安诺。 1 帕代尔、丹达·帕尼 1 帕斯卡·瓦瑟尔 1 王克峰 1 吴磊 1 严俊驰 1 张长清 1 朱继华 1 谢赫·齐奥丁 5篇连载文章中引用 三 数学成像与视觉杂志 2 计算机辅助几何设计 2 国际计算机视觉杂志 1 信息科学 1 应用Clifford代数的进展 全部的 前5名在7个字段中引用 7 计算机科学(68至XX) 三 数值分析(65-XX) 2 运筹学、数学规划(90-XX) 1 线性代数和多线性代数;矩阵理论(15-XX) 1 几何图形(51-XX) 1 微分几何(53至XX) 1 统计学(62-XX) 按年份列出的引文