罗斯科林戈

将ASP集成到ROS中进行机器人推理。知识表示和推理能力对于认知机器人来说至关重要,因为它们提供了更高层次的功能来推理动作、环境、目标、感知等。虽然答案集编程(ASP)非常适合于对这些功能进行建模,但到目前为止,还没有一种无缝的方式在机器人环境中使用ASP。我们解决了这个缺点,并展示了如何利用最近开发的ASP系统在机器人系统中提供适当的推理能力。更准确地说,我们提供了一个软件包,将新版的ASP求解器clingo与流行的开源机器人中间件robot操作系统(ROS)集成在一起。由此产生的系统ROSoClingo提供了一种通用的方法,ASP程序可以用来控制机器人的行为,并对机器人动作的结果做出响应。