斯蒂勒本 swMATH ID: 35706 软件作者： Max Schwarz、Sven Behnke 描述： Stillleben：机器人深度学习的真实场景合成。训练数据是深度学习方法的关键要素，但对于机器人中经常遇到的专业领域来说，很难获得。我们描述了一个合成流水线，该流水线能够为杂乱的场景感知任务生成训练数据，例如语义分割、对象检测、通信或姿势估计。我们的方法使用物理模拟在物理真实的稠密场景中排列对象网格。使用随机外观和材质参数的高质量光栅化渲染排列的场景。对摄像机传感器引入的噪声和其他变换进行了模拟。我们的管道可以在深度神经网络的训练过程中在线运行，在终身学习以及迭代渲染和比较方法中产生应用。我们通过在具有挑战性的YCB-Video数据集上学习语义分割来演示可用性，而不实际使用任何训练帧，其中我们的方法实现了与传统训练模型相当的性能。此外，我们还展示了在实际的再研磨系统中的成功应用。 主页： https://ais-bonn.github.io/stilleben网址/ 源代码： https://github.com/AIS-Bonn/stillleben网站 依赖项： 蟒蛇 相关软件： CAD2RL公司;NDDS公司;零MQ;ImageNet公司;亚当;BlenderProc公司;搅拌机;蟒蛇;PyTorch公司;混合火炬 引用于： 0个文档