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IKBT公司

swMATH ID: 29772
软件作者: 张殿木;布莱克·汉纳福德
描述: IKBT:使用行为树求解符号反向运动学。逆运动学解决了如何控制机器人手臂关节以获得期望的末端执行器位置的问题,这对于任何机器人手臂的设计和控制算法的实现都至关重要。解决封闭式逆运动学分析是一个常见的误解。流行的软件和算法,如梯度下降或任何多变量方程求解算法,声称只在数值层面上求解逆运动学。虽然数值逆运动学解相对简单,但由于依赖于特定的数值,即使存在逆运动学解,这些方法也经常失败。因此,闭式逆运动学分析具有优越性,但还没有通用的自动化算法。到目前为止,求解封闭式逆运动学所涉及的高级逻辑推理使其难以实现自动化,因此由人类专家处理。我们开发了IKBT,这是一个基于知识的智能系统,可以模拟人类专家在使用行为树求解封闭逆运动学时的行为。工程师在求解封闭逆运动学时使用的知识和规则在行为树中编码为动作。应用这些规则的顺序由更高级别的复合节点控制,这类似于工程师的逻辑推理过程。这也是第一次以图形形式自动跟踪关节变量的相关性,这是反向运动学分析中的一个重要问题。除了生成闭合形式的解外,IKBT还以人类(工程师)可解释的形式解释了其求解策略。这是使用行为树解决高认知问题的一个证明。
主页: https://jair.org/index.php/jair/article/view/11592/26507
源代码:  https://github.com/uw-biorobotics/IKB
依赖项: 蟒蛇
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