投掷 swMATH ID: 38069 软件作者： J.Lee、M.X.Grey、S.Ha、T.Kunz、S.Jain、Y.Ye、S.S.Srinivasa、M.Stilman、C.K.Liu 描述： DART（Dynamic Animation and Robotics Toolkit，动态动画和机器人工具包）是由佐治亚理工学院的图形实验室和类人机器人实验室创建的一个协作、跨平台、开放源码库，华盛顿大学的个人机器人实验室和开放源码机器人基金会正在为其做出贡献。该库为机器人和计算机动画中的运动学和动力学应用程序提供数据结构和算法。DART以其准确性和稳定性而著称，因为它使用广义坐标来表示铰接刚体系统，并使用Featherstone的铰接体算法来计算运动动力学。对于开发人员来说，与许多将模拟器视为黑匣子的流行物理引擎相比，DART可以完全访问内部运动学和动力学量，例如质量矩阵、科里奥利和离心力、变换矩阵及其导数。DART还为任意体点和坐标系提供了雅可比矩阵的有效计算。DART的帧语义允许用户定义任意参考帧（惯性和非惯性），并使用这些帧指定或请求数据。为了空中代码的安全，通过惰性评估自动更新正向运动学和动力学值，使DART适合于实时控制器。此外，DART还提供了扩展API的灵活性，以便将用户提供的类嵌入到DART数据结构中。使用隐式时间步进、基于速度的LCP（线性互补问题）处理接触和碰撞，以确保非穿透、方向摩擦和近似库仑摩擦锥条件。DART在机器人和计算机动画方面有应用，因为它具有多体动力学模拟器和用于控制和运动规划的各种运动学工具。 主页： https://dartsim.github.io（网址：https://dartsim.github.io） 源代码： https://github.com/dartsim/dart 依赖项： C++ 关键词： 动态动画;机器人学;开源软件杂志;投掷;雅可比矩阵;美国石油学会;C++;计算机动画 相关软件： MuJoCo公司;ROS公司;蟒蛇;OpenAI健身房;松软的;DLTdv公司;代码45;MATLAB ODE套件;代码23;代码113;奥德15;代码23;打开Dynamics引擎;Matlab公司;皮尔科 引用于： 2文件 标准条款 1出版物描述软件 年份 DART：动态动画和机器人工具包链接J.Lee、M.X.Grey、S.Ha、T.Kunz、S.Jain、Y.Ye、S.S.Srinivasa、M.Stilman、C.K.Liu 2018 全部的 前5名被9位作者引用 1 Bhattacharya，拉克蒂姆 1 康斯坦蒂诺斯·查齐利格鲁迪斯 1 卡米尔·乔塞克 1 徐绍晨 1 让-巴蒂斯特·莫雷特 1 迈克尔·奥斯本。 1 苏普拉蒂克·保罗 1 瓦什纳夫·塔迪帕西 1 西蒙·怀特森 2篇连载文章中引用 1 计算力学 1 机器学习研究杂志（JMLR） 在4个字段中引用 1 统计学（62-XX） 1 计算机科学（68至XX） 1 可变形固体力学（74-XX） 1 运筹学、数学规划（90-XX） 按年份列出的引文