普伦多西姆 swMATH ID: 46494 软件作者： 阿卜杜勒卡里姆，迪亚尔；瓦莱里奥·奥尔滕齐；托马索·帕尔迪；菲利波维察，玛雅；艾伦·M·荣（Alan M.Wing）。；凯瑟琳·库琴贝克（Katherine J.Kuchenbecker）。；马西米利亚诺·迪·卢卡 说明： PrendoSim：基于代理的机器人抓取生成器。在模拟环境中合成真实的机器人抓取物对于生成支持模拟到真实传递学习的数据集至关重要。为了实现这个目标，我们提出了PrendoSim，这是一个基于代理模拟的开源抓取生成器，它使用NVIDIA的物理引擎（PhysX）和最近发布的由unity开发的关节体对象(https://prendosim.github.io). 我们介绍了实现细节、用于生成抓握的方法、操作评估生成抓握稳定性的方法，以及使用两个不同抓握器（平行颚式抓握器和三指手）获得抓握的示例抓取从YCB数据集中选择的三个对象（一把剪刀、一把锤子和一把螺丝刀）。与文献中提出的模拟器相比，PrendoSim天平具有逼真性和易用性，显示了直观的界面，使用户能够生成大量不同的稳定抓握数据集。 主页： https://prendosim.github.io 源代码： https://github.com/prendosim/proendsim.github.io/ 依赖项： C类# 关键词： 机器人抓取;模拟;虚拟环境;虚拟现实 相关软件： 物理加速 引用于： 0个文档 标准条款 1出版物描述软件，包括1出版物以zbMATH为单位 年份 PrendoSim：基于代理的机器人抓取生成器阿卜杜勒卡里姆，迪亚尔；瓦莱里奥·奥尔滕齐；托马索·帕尔迪；菲利波维察，玛雅；艾伦·M·荣（Alan M.Wing）。；凯瑟琳·库琴贝克（Katherine J.Kuchenbecker）。；马西米利亚诺·迪·卢卡 2021