蛇机器人运动 swMATH ID: 43504 软件作者： 安娜·西比尔斯卡·莫罗齐维奇；雅库布·莫·阿林；阿伊莎·哈米德；费尔南德斯，玛丽亚·莫利纳；安德烈·奥尔迪斯 描述： 蛇形机器人基于仿真的控制设计评估框架，以多体机器人系统为例。蛇形机器人是一种多体机构，它使我们能够有效地解决特定的问题，即导航到不同的环境中，并以类似于生物体的方式在狭窄的空间或不平的地面上移动。然而，由于非线性动力学、链路之间的耦合以及不同于工业应用的设定点的非标准定义，路径跟踪和控制这类系统具有挑战性。本文描述了蛇形机器人控制器设计的仿真和评估框架，作为三维设计和机器人动力学仿真的工具集。结合理论背景（机器人动力学方程），可以测试机器人控制设计的新解决方案和策略。首先，基于所提出的方法，我们提供了一个十链蛇机器人的机械设计。我们提出了在两种情况下实现机器人位置点对点跟踪的控制算法：（i）跟踪机器人的重心，（ii）跟踪机器人头部的位置。然后，在一些蛇形机器人关节断裂的情况下，我们对一种简单的容错控制算法进行了基于仿真的鲁棒性分析。该框架可以有效地用于研究多体机构的控制策略 主页： https://uk.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/102910-snake-robot-locomotion-matlab 源代码： https://github.com/asibilska/Snake-Robot-Locomotion-MATLAB- 依赖项： Matlab公司 关键词： 建模与仿真；运动和控制；点对点跟踪；3D可视化；近似路径规划 相关软件： github；Matlab公司 引用于： 1文件 标准条款 1出版物描述软件，包括1出版物在zbMATH中 年份 蛇形机器人基于仿真的控制设计评估框架，以多体机器人系统为例。 Zbl 1513.70025号安娜·西比尔斯卡·莫泽维茨；雅库布·莫·阿林；阿伊莎·哈米德；玛丽亚·莫利纳·费尔南德斯；安德烈·奥尔迪斯 2022 5位作者引用 1 玛丽亚·莫利纳·费尔南德斯 1 阿伊莎·哈米德 1 雅库布·莫·阿林 1 安德烈·奥迪斯（Andrzej W.Ordys）。 1 安娜·西比尔斯卡·莫泽维茨 连载1篇 1 多体系统动力学 在2个字段中引用 1 粒子和系统力学（70-XX） 1 系统论；控制（93至XX） 按年份列出的引文