更正和勘误表-重印版（2001年）
第20页：（感谢隋伟）
第7行，缩放幅度应为$\sqrt{\lambda_1^2\cos^2\alpha+\lambda _2^2\sin^2\ alpha}$
第22页：
在第1.4.6节中。注意，H也可以分解为$\m H=\m H_\HP\，\m H_ \HA\，\m H_\HS$。尽管$\m K$、$\m R$、$\ v t$和$\ v v的实际值$与等式（1.16）不同。
第26页：（感谢隋伟）
P^2底部的第5行应该是S^2。
第28页：（感谢巴黎圣埃芬）
矩阵的最后一行应为$（-t^t A^{-t}，1）$
第29页：（感谢巴黎圣埃芬）
在方程式（1.18）中，两个矩阵的顺序应颠倒。
第32页：（感谢Hansung Lee）
e^{i\theta}应该是e^{-i\theta{
第35页：（感谢巴黎圣埃芬）
使用的分解链是$\m H=\m H_\HP\，\m H_ \HA\，\m H_\HS$（注：请参阅上文第22页的更正）（1.22）中的矩阵应为\mK\mK^T\mK\m K^T\ v v\v v ^ T\m K\m K^T
第41页：（感谢隋伟）
第18行应为“最多有三个固定点，如果特征值不同”。
第61页：（感谢路易斯·鲍梅拉）
第二段第二行应改为$\vect{D}=（X_1，X_2，X_3，0）^T$
第79页：（感谢隋伟）
应该从图标题末尾的x_i中删除“i”下标。
第89页：（感谢隋伟）
底部第6行$||\m A\v h||=s||\波浪号｛\m A｝\波浪号｛\v h｝||$应该是$||\tilde{\mA}\tilde}\vh}||=s||\mA\vh||$
第90页：（感谢隋伟）
第三行“的伴随词”应该是“的辅因子”。第13行$d_\alg（\v x_i'，\m H\v x_ i）=s d_\al g（\tilx_i`，\tilH\ tilx_i）$应该是$d_\alg（\tilx_i'，\tilH\tilx_i）=s d_\al g（\v x_i'，\m H\v x_ i）$
第91页：（感谢隋伟）
第19行“如第3.4.1节所示”应该是“如第3.4.2节所示”
第91页：（感谢隋伟）
第二个方程式$P（x，y）=\frac{1}{8\pi}e^{-（x^2+y^2/4）/2\sigma^2}$应该是$P（x，y）=\frac{1}{4\pi\sigma^2}e^{-（x^2+y^2/4）/2\sigma ^2}$
第115页：
算法3.7步骤（b）$\v X_i=（X_i^T，X_i'^T）=（X_ i，y_i，X'_i，y'_i）^T$应该是$\v X_i^T=（X_i^ T，X_i'^T）=（X_ i，y_i，X'_i，y'_i）$
第127页：（感谢隋伟）
第8行和第19行$f^{-1}\circ\eta:\R^M\rightarrow\R^N$应该是$f^{-1}\circ\eta:\R^N\rightarrow\R^M$
第129页：
在结果4.12中，出现两次的表达式$f\circ\eta$应该是$f^{-1}\circ\ eta$
第130页：（感谢隋伟）
11号线和13号线$\m J^T\m\Sigma_{\v X}\m J$应该是$\m J^T\m\Sigma_{\v X}^{-1}\m J$
第132页：（感谢隋伟）
方程式（4.10）$\m J\m J^T$应该是$\m J^T\m J$第6行$||\m高||=3$应该是$||\m高||^2=3$
第133页：（感谢隋伟）
第10行，矩阵条目\mA^T\m\Sigma_{\vX}\mA\mA^T \mSigma_{\vX}\mB\m B^T\m\Sigma_{\v X}\m A\m B^T \m\ Sigma_{\v X}\m B应该是\mA^T\m\Sigma_{\vX}^{-1}\m B^T\ m\西格玛_｛\v X｝^｛-1｝\ m A\ m B^T\ m\西格玛_｛\v X｝^｛-1｝\ m B
第183页：（感谢Fredrik Kahl）
在（iv）中$\大约-\δt_3/d_i$应该是$\约-\δt_3/d_0$
第213页：（感谢伯纳德·蒂斯）
注意事项和练习（i），姿势可根据摄像机矩阵确定
$\left[\v r_1，\v r_2，\v r_1\times\v r_2，\v t\right]$，
哪里
$\左[\v r_1，\v r_2，\v t\right]=\pm\K^{-1}\m H/||\K^}\m H ||$
请注意，存在双重歧义。
第230页：
页面顶部和底部的$K^{-1}\vect{x}/z$应为$zK^{-1-}\vect{x}$
第305页：（感谢伯纳德·蒂斯）
第一个F应该是4 -3 -4-3 2 3-4 3 4$s（t）$的相应公式应为$（t）=\压裂{t^2}{1+t^2{+\压裂{（4t+3）^2}}{（3t+2）^2+（4t＋3）^2{$
第321页：（感谢佩德罗·洛佩斯·德·特鲁尔·阿尔科利亚）
之后，“我们获得”应改为$H=（（e’^T l’I-e’l’^T）[e’]_x F-\mu e’l ^T）/（e’'^T l'）=$
第427页：
第5行，$\vect{x} _ i$应为$\vect{x} _j（_j）^我$
第444页：
第二行$\v X$应为$\v X_j$
第467页：（感谢伯纳德·蒂斯）
在算法18.3步骤（iv）中$韩元^i$应该是$KR^iK^{-1}$
第520页：
定义21.4“曲线……和线性子空间满足两个条件。”应改为“曲线……和线性子空间满足三个条件。”
第524页：（感谢David Nister）
在结果21.8的证明中，“根据结果21.8”应改为“根据结果22.1”
第525页：（感谢Frederik Kahl）
在定理21.9陈述的相反部分，“规则二次曲面”应替换为“规则二元曲面”（不包括结果21.11的二次曲面（v）和（viii））第542页：
在结果21.29的证明中，“由于三个摄像机中心共线”应为“由于三个摄像机中心不共线”
第548页：（感谢伯纳德·蒂斯）
从底部起两行，欧氏距离应为$（x_i-\bar{x} _ i )^2$
第552页：（感谢佩德罗·洛佩斯·德·特鲁尔·阿尔科利亚）
在算法A3.1中，步骤（ii）“不改变第二行”应为“不更改第二列”
第562页：
在页面的一半，$\vect{x}=\mat{A}^+$应该是$\vect{x}=\mat{A}^+\vect}b}$
第582页：（感谢比尔·塞弗森）
在$S_{jk}$的定义中，$U_j$应该是$U_j^*$
请通过电子邮件将文本中的任何其他错误发送给作者，地址为az@robots.ox.ac.uk和Richard。哈特利@anu.edu.au。
