Orocos实时工具包(RTT)提供了一个C++框架或“运行时”,目标是实现(实时和非实时)控制系统。
它有时被称为“开放实时控制服务”。
RTT v2.0现在是Orocos工具链。此页面包含RTT 1.x用户的信息
实时工具包
实时工具包(RTT)库允许应用程序设计者
构建高度可配置的交互式实时组件
控制应用程序。
- 您可以使用它来:
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- 从传感器到完整机器人的控制设备
- 捕获并绘制组件之间的数据流
- 在运行时调整算法
- 将控制器编写为分层状态机
- 从XML文件配置组件和应用程序
- 直接从GUI或命令提示符与设备交互
- 使用您自己的数据类型扩展它
- 使用以上所有功能扩展旧版控制应用程序
- 在标准操作系统和专用实时系统上运行
实时工具包允许组件在(实时)操作系统上运行,并提供实时脚本功能、组件通信和分发API以及XML配置。
实时工具包应用程序堆栈:Orocos组件构建在实时工具包(RTT)库之上。
每个组件都是使用“TaskContext”原语构建的:一个活动对象,为(无锁)数据交换提供线程安全和高效的端口。
Orocos任务上下文:数据通过端口流动,并由组件中的算法进行操作。
它可以对事件作出反应,处理命令,或以硬实时方式执行有限状态机。它可以通过属性接口(设置/获取值)和XML文件在线配置。
除了“运行时”,该项目还提供了编码器、AD/DA转换等常见硬件的抽象接口,以及许多相关硬件设备驱动程序的链接。
请参阅Orocos组件库用于现成组件。
请参阅左侧菜单浏览API、文档(手册)或下载RTT。