摘要：

自有界控制不变子空间的结构特性是合成动态前馈补偿器的基础，该补偿器实现了受控输出对可测量干扰输入的不敏感，前提是系统是稳定的或通过内部反馈预稳定的。本文设计的控制系统具有几个重要特征：i）前馈补偿器的最小阶数；ii）前馈补偿器内部的不可分配动态的最小数量；iii）前馈补偿器外部的、可由可能的内部反馈任意分配的动态的最大数量。从数值角度来看，本文详述的设计方法不涉及任何特征空间的计算，这对于高阶系统可能是至关重要的。该过程首先针对左转向系统进行介绍。然后，通过一种简单、原始的平方下降技术，将其扩展到非左旋系统。