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凉亭
具有动力学的三维多机器人模拟器
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Gazebo是用于户外环境的多机器人模拟器。喜欢舞台上，它能够模拟机器人、传感器和物体，但这是在三维世界中进行的。它同时生成真实的传感器反馈和物理上合理的交互对象之间（包括刚体的精确模拟物理）。
特征：
- 模拟标准机器人传感器，包括声纳、扫描激光测距仪、GPS和IMU、单目和立体相机。
- 常用机器人类型的模型，如Pioneer2DX、，先锋2AT和赛格威RMP。
- 刚体物理的真实模拟：机器人可以推动物体在一个似是而非的方式。
- 兼容玩家：可以通过以下方式控制机器人和传感器标准播放器界面。
- 独立操作：程序可以直接与模拟器（即不经过播放器）使用利巴盖博（包含在分发中）。
- 新建立体相机模型：生成立体图像对、视差和深度图。
- 新建使用wxPython完全重写GUI：大多数现在可以通过模拟器直接控制/检查设备图形用户界面。
- 新建插件模型：用户可以开发自己的机器人/传感器模型，并在运行时动态加载这些模型时间。
- 新建皮肤：可以增加简单的几何模型从3D建模程序中实现“皮肤”。
- Gazebo是根据GNU公共许可证发布的自由软件。您可以根据需要自由使用、扩展和修改Gazebo，但如果您愿意，我们将不胜感激将您的补丁.
Gazebo可以从SourceForge公司下载页面.舞台和凉亭
玩家/舞台项目提供了两个多机器人模拟器：舞台和凉亭。由于Stage和Gazebo都兼容玩家，使用一个模拟器编写的客户端程序通常可以在其他几乎没有修改。两者之间的关键区别这两个模拟器是为了模拟Gazebo机器人数量庞大，保真度低，旨在高保真地模拟了一个小种群。因此，这两个模拟器是免费的，用户可以来回切换他们之间根据他们的需要。
屏幕快照
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wxPython GUI，显示了许多控制面板。 |
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带蒙皮和不带蒙皮的模型。 |
示例视频
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