细粒度机器人的三维后向散射定位

本文介绍了TurboTrack的设计和实现用于细粒度机器人任务的定位系统。TurboTrack的独特之处其功能是可以通过以下方式定位后向散射节点不受任何位置限制的亚厘米精度，或流动性。TurboTrack做出了两项关键技术贡献。首先，它提出了一种可提取传感带宽的流水线体系结构来自每一个三个数量级的反向散射数据包大于后向散射通信带宽。第二，它介绍了一种贝叶斯时空超分辨率算法组合跨多个天线的感测带宽的时间序列以实现准确定位。我们的实验表明TurboTrack同时在每个x/y/z维度和$99^{th}$百分位延迟小于在3D定位中为7.5毫秒。这使TurboTrack能够实时原型以实现敏捷机器人任务的精细定位，正如我们在机器人的多个协作应用中所演示的那样武器和纳米无人机，包括室内跟踪、包装、组装、，和移交。