SparkFun航位推算突破SMA-ZED-F9R是一款高精度传感器融合GPS板，具有同样令人印象深刻的配置选项，并利用u-blox的自动航位推求（ADR）技术。ZED-F9R模块通过融合3D IMU传感器、车轮跳动、车辆动力学模型、校正数据和全球导航卫星系统测量值，提供高度准确和连续的位置。

ZED-F9R模块是一个184通道u-blox F9引擎的全球导航卫星系统接收器，这意味着它可以接收来自GPS、GLONASS、伽利略和北斗星座的信号，精度约为0.01米！这是正确的；当与校正源一起使用时，可以通过RTK导航解决方案实现这种精度。请注意，ZED-F9R只能作为漫游车运行，因此您需要连接到基站。该模块支持同时接收四个全球导航卫星系统。全球导航卫星系统和ZED-F9R上集成的3D传感器测量相结合，可提供高达30Hz的准确实时定位速率。

与其他GPS模块相比，这种突破最大限度地提高了密集城市或覆盖区域的定位精度。即使在较差的信号条件下，也可以在城市环境中提供连续定位，并且在完全信号丢失期间（例如，短隧道和停车场）也可以提供连续定位。ZED-F9R是在挑战性条件下需要精确定位的自主机器人应用的最终解决方案。

此u-blox接收器还支持I2C（u-blox称为此显示数据通道），使其非常适合Qwiic兼容性，因此我们不必使用宝贵的UART端口。利用我们方便的Qwiic系统，无需焊接即可将其连接到系统的其余部分。然而，如果您喜欢实验板，我们仍然有0.1英寸间距的插脚。

基于U-blox的GPS产品可以使用流行但密集的Windows程序U-center进行配置。ZED-F9R上可以配置许多不同的功能：波特率、更新率、地理围栏、欺骗检测、外部中断、SBAS/D-GPS等。所有这些都可以在SparkFun Arduino Library中完成！

SparkFun ZED-F9R GPS Breakout也有一个车载充电电池，可为ZED-F9 R上的RTC供电。这将缩短从冷启动（约24秒）到热启动（约2秒）的首次修复时间。电池将在不连接电源的情况下保持RTC和GNSS轨道数据足够长的时间。

这个SparkFun Qwiic连接系统是我的生态系统²C传感器、执行器、护罩和电缆，使原型制作更快，更不容易出错。所有支持Qwiic的板都使用1毫米间距的4针JST连接器。这减少了所需的PCB空间，而极化连接意味着您不能错误地将其连接起来。

• 2个Qwiic连接器
• 内置SMA连接器，可与您选择的天线配合使用
• 同时接收GPS、GLONASS、Galileo和北斗
• 184信道GNSS接收机
• 接收L1C/A和L2C频段
• 水平位置精度：
  • 0.01m（RTK）
• 最大导航速率：高达30Hz
• 首次修复时间
  • 冷：24秒
  • 热：2秒
• 操作限制
  • 最大G:≤4G
  • 最高海拔：80公里（49.7英里）
  • 最大速度：500m/s（1118mph）
• 速度精度：0.05m/s
• 航向精度：0.2度
• 内置加速度计和陀螺仪
• 时间脉冲精度：30ns
• 电压：5V或3.3V，但所有逻辑均为3.3V
  • 电流：~85mA至~130mA（随星座和跟踪状态变化）
• 软件可配置
  • 地理栅栏
  • 里程表
  • 欺骗检测
  • 外部中断
  • 引脚控制
  • 低功率模式
  • 还有很多其他人！
• 通过UART或I2C接口支持NMEA、UBX和RTCM协议
• 尺寸：43.18毫米x 50.8毫米（1.7英寸x 2.0英寸）
• 重量：12.1g

• 原理图
• Eagle文件
• 电路板尺寸
• 连接指南
• 数据表（ZED-F9R）
• 产品概要
• 集成手册
• u-blox接口描述
• u-blox ECCN
• Arduino图书馆
• GitHub硬件回购