计算机科学››2024,第51卷››问题(5): 242-249.数字对象标识:10.11896/jsjkx.230300159
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谢广强、钟碧伟、李阳
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摘要:分布式交会控制是多智能体协同控制中的一个重要问题。由于代理的移动性和感知能力有限,传统的分布式交会算法很难确保连通性,从而聚合多个集群。此外,分散的大规模交会控制对获取全球交会点提出了巨大挑战。针对连通性保护问题,基于平均一致性协议和约束集,提出了一种带连通性约束的多智能体交会协议(MARP-CC)。然后,针对交会点不可预测性问题,提出了位置合成(LSS)和位置重定向(LRS)控制策略。代理根据当前的连通情况自适应地选择最优控制策略进行迭代。最后,结合这两种控制策略,提出了一种带连接约束的分布式自适应多智能体交会算法(DAMAR-CC)。给出了该算法的收敛性和连通性分析,大量仿真表明,DAMAR-CC可以使代理在初始拓扑的几何中心稳定会合。
关键词: 平均共识, 连接维护, 多智能体会合, 约束集
CLC编号:
谢广强,钟碧伟,李阳。基于平均一致性协议的分布式自适应多智能体交会控制[J]。计算机科学,2024,51(5):242-249。
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