线性机械系统二阶建模与辨识的变分积分器方法

变分积分理论为离散机械系统的运动方程提供了一个系统的程序，从而保持了连续时间流的关键特性。通过变分积分理论获得的离散时间模型继承了在一般离散化过程中通常不能保证的结构条件。我们讨论了线性二阶机械系统的一类简单的变分积分器，并提出了一种约束识别技术，该技术使用简单的线性变换公式从离散时间识别模型中恢复系统的连续时间参数。我们在一个模拟的八自由度系统上对该方法进行了测试，结果表明，新方法能够从离散测量数据出发，准确识别二阶机械系统的连续时间参数。