本文提出了二维和三维空间中的仰角刚度理论，并将其应用于求解多智能体编队控制，在智能体的局部坐标系中只需智能体间的方位/方向测量。受测量仰角和角直径的传感器技术的激励，我们通过在多智能体框架中分别用二维的杆和三维的球连接每个智能体来开发仰角刚度。通过定义仰角刚度矩阵，推导出了仰角刚性无穷小的条件。与之前开发的基于角度刚度和基于轴承刚度的地层控制律相比，所提出的基于仰角刚度的控制律可以保持基于梯度的控制特性。与基于距离的编队控制律相比，需要更少的传感器测量。仅使用局部方位测量，即可实现具有期望平移和旋转的编队机动。仿真实例说明了该方法的优点和有效性。