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https://hdl.handle.net/10356/105347
标题:
速度约束下多固定翼无人机协同运动路径跟踪
作者:
王元哲
王丹伟
朱森强
关键词:
协同控制
DRNTU::工程::电气和电子工程
路径跟踪
发布日期:
2019
资料来源:
Wang,Y.、Wang,D.和Zhu,S.(2019年)。
具有速度约束的多固定翼无人机协同运动路径跟踪。
自动化,10082-89。
doi:10.1016/j.automatica.2018.11.004
日志:
Automatica公司
摘要:
本文研究了一个协作移动路径跟踪(CMPF)问题,该问题要求固定无人机(UAV)编队在满足预先指定的速度和空间约束的情况下收敛并遵循期望的几何移动路径。
CMPF问题的一个典型应用是具有挑战性的任务场景,其中一组无人机的任务是跟踪移动的地面目标。
提出的方法基于这样一种见解,即车辆只能通过姿态控制沿给定路径行驶,因此将其速度作为额外的输入用于协调级别。
针对单无人机的运动路径跟踪问题,推导了一种非奇异控制律,使无人机沿期望的运动路径行驶,避免了以往MPF策略中的奇异性问题。
对于多无人机协调,采用追踪策略并引入虚拟领导者。
为了考虑速度约束和避碰,推导了MPF和多无人机组合协调闭环系统在满足速度和空间约束的情况下渐近稳定的条件。
进一步的仿真验证了该方法的有效性。
URI(URI):
https://hdl.handle.net/10356/105347
网址:http://hdl.handle.net/10220/48847
国际标准编号:
0005-1098
内政部:
209906
10.1016/j.自动2018.11.004
209906
学校:
电气与电子工程学院
权利:
©2019爱思唯尔版权所有。
保留所有权利。
本文发表在Automatica上,并经Elsevier许可提供。
全文权限:
打开
全文可用性:
带全文
出现在集合中:
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