Fast diffeomorphic matching to learn globally asymptotically stable nonlinear dynamical systems

Nicolas Perrin; Philipp Schlehuber-Caissier

doi:10.1016/j.sysconle.2016.06.018

第三条Dans Une Revue 系统和控制信件 Anneée:2016年

快速微分匹配学习全局渐近稳定非线性动力系统

(1),(1)

尼古拉斯·佩林

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人员ID:741992
伊达尔：尼古拉斯·佩林·吉尔伯特
ORCID代码：0000-0001-8626-1938
ID参考号：158235509

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菲利普·施勒胡贝尔（Philipp Schlehuber-Caissier）

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Résumé

我们提出了一种新的微分同态匹配算法，并将其用于非线性动力系统的学习，同时保证了所学习的系统具有全局渐近稳定性。对于给定的一组演示轨迹，我们计算了一个微分同胚，该微分同胚将参考稳定时不变系统的前向轨道映射到演示上，从而将整个参考系统变形为再现演示的系统，并且仍然稳定。

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非线性动力系统微分映射模仿学习李亚普诺夫稳定性动态运动基本体

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起源：作家的作品

妊娠HAL-UPMC : Connectez-vous浇注接触器le contributer

https://hal.sorbonne-universite.fr/hal-01394886

Soumis le:jeudi 2016年11月10日10:08:36

Dernière修改le:vendredi 24 mars 2023-14:53:03

长期存档：mercredi 15 mars 2017-04:26:52

日期和版本

hal-01394886，版本1 (10-11-2016)

身份证明人

HAL Id： hal-01394886，版本1
DOI（操作界面）： 2016年10月10日/j.sysconle.2016.06.018

Citer公司

尼古拉斯·佩林（Nicolas Perrin）、菲利普·施勒胡贝尔（Philipp Schlehuber-Caissier）。快速微分匹配学习全局渐近稳定非线性动力系统。系统和控制信件，2016，96，第51-59页。⟨10.1016/j.sysconle.2016.06.018⟩.⟨哈尔-01394886⟩

出口商

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