非线性Takagi-Sugeno系统的传感器容错控制。车辆横向动力学应用
本文提出了一种基于Takagi-Sugeno模型的非线性系统传感器容错控制新方案。首先，设计了一种用于检测和隔离传感器故障的结构化残差发生器。然后实现由一个系统输出或一组输出控制的观测器组，从而得到一组状态估计。采用并行分布式补偿结构设计容错控制器。本文的新颖之处在于，控制器中使用的估计状态是从不同观测器提供的所有估计状态中获得的加权状态向量。加权函数取决于残差生成器传递的残差矢量信号。它们的设计是为了避免在控制律中出现明显的开关。实际上，该方法的有趣之处在于避免了常用的切换策略。对于每个残差分量，其幅值越大，受相应状态估计影响的权重越小。因此，控制器仅使用基于健康测量值计算的估计值。利用李亚普诺夫理论研究了闭环稳定性，得到的条件表示为一组线性矩阵不等式。将所提出的残差生成和容错控制器应用于受传感器故障影响的车辆横向动力学。
菲奇尔校长
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