| 引用本文: | 李晓光,张弼,赵新刚,张道辉.形状记忆合金驱动器的自适应滑模反步控制[J] ●●●●。控制理论与应用,2020,37(1):137~146.[点击复制] |
| 李晓光、张碧、赵新刚、张道辉。形状记忆合金执行器的自适应反推滑模控制器[J]。控制理论与技术，2020,37（1）：137~146。[点击复制] |
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| 形状记忆合金驱动器的自适应滑模反步控制 |
| 形状记忆合金驱动器的自适应反推滑模控制器 |
| 摘要点击 2354 全文点击 809 投稿时间：2018-12-18 修订日期：2019-04-07 |
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| 内政部 10.7641/吨.2019.80980 |
| 2020,37(1):137-146 |
| 中文关键词 形状记忆合金 系统建模 参数辨识 自适应滑模反步控制 |
| 英文关键词 形状记忆合金 系统建模 参数识别 自适应反推滑模控制 |
| 基金项目 国家自然科学基金,国家高新技术研究发展计划 |
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| 中文摘要 |
| 形状记忆合金（形状记忆合金，SMA）具有功率重量比大、驱动电压低、质量轻、干净、无噪音等特性,被广泛应用在各领域。然而，非线性、迟滞、时变等因素影响了形状记忆合金的控制精度。为此，本文提出了自适应滑模反步控制方法，用于解决精确控制问题。文中首先搭建了实验装置，建立了形状记忆合金的机理模型；然后，采用最小二乘算法辨识了模型参数；最后，基于机理模型设计了自适应滑模反步控制器。实验结果表明，本文提出的方法具有动态响应快、跟踪精度高和抗干扰能力强的特性。 |
| 英文摘要 |
| 形状记忆合金（SMA）具有功率质量比高、驱动电压低、重量轻、清洁安静等突出优点，在许多领域得到了应用。然而，非线性、滞后和时变特性影响了控制性能。为此，本文提出了一种自适应反推滑模控制方法，并考虑了形状记忆合金驱动器的精确控制问题。首先，建立了SMA执行器系统的实验装置，建立了SMA执行器系统的物理模型。然后利用非线性最小二乘算法辨识模型参数。然后根据所得到的机构模型设计了自适应反推滑模控制器。最后，实验结果表明，该控制器具有快速的动态响应速度、较低的稳态跟踪误差和可靠的抗干扰能力。 |