计算机科学>机器人
标题: 使用单毫米波锚的无人机三维自定位
摘要: 我们介绍了MiFly的设计、实现和评估,MiFly是一种适用于室内和室外环境(包括低能见度、黑暗和GPS拒绝设置)的自主无人机的自定位系统。 MiFly通过在其附近利用单个毫米波(mmWave)锚来执行6DoF自定位,即使该锚被视觉遮挡。 MmWave信号用于雷达和5G系统,可以在黑暗中和通过遮挡进行操作。 MiFly引入了一种新的毫米波锚设计,并在无人机上安装了轻型高分辨率毫米波雷达。 通过联合设计定位算法和新型低功耗毫米波锚定硬件(包括偏振和调制),无人机能够实现高速三维定位。 此外,通过将毫米波雷达和IMU的位置估计值智能融合,它可以准确而稳健地跟踪其6DoF轨迹。 我们在DJI无人机上实施并评估了MiFly。 我们证明了中位定位误差为7cm,第90个百分位小于15cm,即使锚完全被无人机遮挡(视觉)。