非完整扩散几何

摘要

我们从几何的角度研究随机扰动非完整系统。在这种情况下，扰动系统的概率特性与约束分布的几何形状密切相关。对于$G公司$-在Chaplygin系统中，这产生了光滑保留测度存在的随机准则。作为结果的应用，我们考虑了噪声双轮机器人和噪声蛇形板的运动规划问题。