多指灵巧手的力学控制与触觉反馈

刘莹、杜江、刘一波、云军统、白东旭、李公发、周大林

国际标准编号：1557-3958|EISSN公司：1557-3966|EISBN13：9781799859857|内政部：10.4018/IJCINI.286770

MLA公司

Liu，Ying等，《走向多指灵巧手力学控制和触觉反馈》IJCINI公司第15卷，第4期，2021年：第1-11页。http://doi.org/10.4018/IJCINI.286770

亚太地区

Liu，Y.，Jiang，D.，Liu，Y.，Yun，J.，Bai，D.，Lei，G.，&Zhou，D.（2021年）。面向多指灵巧手的机械控制和触觉反馈。国际认知信息学与自然智能杂志（IJCINI），15(4), 1-11. http://doi.org/10.4018/IJCINI.286770

芝加哥

Liu，Ying等，“走向多指灵巧手力学控制和触觉反馈”国际认知信息学与自然智能杂志（IJCINI）第4期：1-11。http://doi.org/10.4018/IJCINI.286770

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摘要

文摘：工业自动化和空间技术不断变化的需求推动了机器人技术的快速发展。传统的机器人末端执行器很难执行智能操作，因此迫切需要机器人手代替人类执行复杂操作。在这篇文章中，我们将把注意力集中在机械控制和触觉反馈上。机械控制和触觉反馈是多指灵巧手稳定准确抓取的必要条件。触觉可以为多指灵巧手提供硬度和温度。重要信息使灵巧手的功能更加完善。本文介绍了灵巧手手指的运动学和动力学，以及运动学和动力学的求解方程，然后回顾了灵巧手掌中使用的现有传感器和各种控制驱动方法，讨论了驱动控制，并比较了各种方法的优缺点。最后，对灵巧手的未来发展进行了预测。