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JRM第27卷第6期，第653-659页
doi:10.20965/jrm.2015.p0653
(2015)

纸张：

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微型地面车辆的最优跟踪控制

渡边淳一郎和原田正男

日本国防科学院
日本神奈川横须贺市哈希里米祖1-10-20号239-8686

收到：
2015年6月19日
认可的：
2015年10月12日
出版：
2015年12月20日
Creative Commons许可证
关键词：
最优控制、MGV、轨迹
摘要
MGV坐标系
本文研究了在最小时间机动过程中，通过模型预测控制（MPC）实现全局跟踪的微型地面车辆（MGV）最优控制的应用。通过数值计算描述为最小时间机动的最优控制问题，预先获得MPC的参考轨迹。结果提供了标称跟踪性能，并证实了我们方法的可行性。
引用本文为：
S.Watanabe和M.Harada，“微型地面车辆的最优跟踪控制”J.机器人。麦查顿。第27卷第6期，第653-659页，2015年。
数据文件：
工具书类
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