超声波电机的可调柔顺运动
加藤忠雄*伊藤浩二**和伊藤正美***
*爱知理工学院电子工程系，日本丰田雅古萨措1247号，邮编470-03
**日本丰桥工业大学信息与计算机科学系，丰桥，441
***日本名古屋464-01名古屋大学信息工程系
收到：1993年4月18日认可的：1993年4月25日出版：1993年10月20日
关键词：超声波电机、相位控制、符合性控制
摘要 作为假肢的执行器，我们使用了行波超声波电机。手臂的运动必须与人体手臂的每个关节周围的环境力相一致。为了实现柔顺臂，希望致动器在没有相互作用力控制的情况下具有可调节的柔顺性和阻尼特性。然而，行波超声波电机本身没有柔顺特性。然后，我们开发了一种可调柔度和阻尼系统。用于电机。该系统由电机两相驱动信号的相位差控制回路在轴角PD控制回路中实现。该系统的作用很像带有可调节减震器的可调节弹簧。
引用本文为：A.Kato、K.Ito和M.Ito，“超声波电机的可调节顺应运动”J.机器人。麦查顿。第5卷第5期，第434-437页，1993年。数据文件：
