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JACIII第28卷第1期第12-20页
doi:10.20965/jaciii.2024.p0012
(2024)

研究论文：

过去60天的浏览量： 138

线性穿越任务六轮模块化多智能体系统中共生模型的仿真与实际应用

阿文·费尔南多*1，† ORCID图标，Laurence A.Gan Lim*1 ORCID图标阿格尔·A·班达拉*2 ORCID图标，Ryan Rhay P.Vicerra*3 ORCID图标Elmer P.Dadios*3 ORCID图标玛丽埃特·吉勒莫*3 ORCID图标和拉乌夫·纳吉布*4 ORCID图标

*1德拉萨尔大学机械工程系
2401 Taft Avenue，Malate，马尼拉1004，菲律宾

†通讯作者

*2德拉萨尔大学电子与计算机工程系
菲律宾马尼拉1004 Malate Taft大道2401号

*3德拉萨尔大学制造工程与管理系
菲律宾马尼拉1004 Malate Taft大道2401号

*4利物浦希望大学
英国利物浦塔加特大道希望公园L9

收到：
2023年3月3日
认可的：
2023年7月13日
出版：
2024年1月20日
Creative Commons许可证
关键词：
差分驱动运动学、模块化可重构机器人、多智能体系统、里程计、共生
摘要

不断需要可持续的机制来执行繁重和危险的任务，这推动了更多机器人创新的出现。模块化可重构机器人系统是这些正在不断探索的有前途的技术之一。具体来说，同质类型可以作为一个集成系统，在完成类似任务的同时完成单个任务和较重任务。本文利用共生模型分析了六轮模块化多智能体系统的承载能力。目标是确定给定配置和模块状态组合的共生关系。结果表明，线性穿越任务试验之间的主导关系是共栖性。这意味着，系统既不会从形成的共生关系中受益，也不会受到损害。这在模拟和实际测试环境中都是正确的，尽管百分比差异约为12%。使用MATLAB Simulink进行仿真，而使用Maqueen机器人在3D绘制的底盘上进行实际测试。通过这项研究，可以使用相同的方法评估其他几个任务的未来配置，例如目标跟踪和爬坡，这样可以避免操作期间可能发生的故障，因为开发的分析方法是在系统部署之前执行的。

引用本文为：
A.Fernando，L.Lim，A.Bandala，R.Vicerra，E.Dadios，M.Guillermo，and R.Naguib，“线性穿越任务六轮模块化多智能体系统共生模型的模拟与实际应用”高级计算杂志。智力。智力。通知。第28卷第1期，第12-20页，2024年。
数据文件：
工具书类
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上次更新日期：2024年6月3日