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JACIII公司 第26卷第2期 第125-137页
doi:10.20965/jaciii.2022.p0125
(2022)

纸张：

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用于自动执行装配任务的六自由度并联机器人的综合与原型

杰尔·兰杜雷*克莱门·戈塞林*蒂埃里·拉利伯特*和穆罕默德·阿卜杜拉**

*拉瓦尔大学机械工程系机器人实验室
加拿大魁北克省魁北克市拉梅德涅大道1065号，邮编G1V0A6

**通用汽车研发制造系统研究实验室
美国密歇根州沃伦市通用汽车技术中心，邮编：48092

收到时间：
2020年10月16日
认可的：
2021年11月29日
出版：
2022年3月20日
Creative Commons许可证
关键词：
辅助机器人、视觉控制、阻抗控制、RCC
摘要

本文介绍了一种用于在人机协作环境中执行装配任务的六自由度并联机器人的开发。选择机器人的结构和设计，使机器人可以机械地向后驱动。因此，机器人可以在不需要使用力/扭矩传感器的情况下与环境或人类进行物理交互，这是本工作的主要目标。首先描述了机器人的结构，并建立了其运动学模型。推导了雅可比矩阵，并给出了确定其工作空间的算法。然后根据提出的公式建立机器人的力能力。提出了一种机器人原型，并开发了控制方案，包括基于视觉系统的控制器。最后，本文还附带了一段演示机器人实验验证的视频。视频定性地展示了机器人的交互能力。

新型6自由度6-URS并联机器人

新型6自由度6-URS并联机器人

引用本文为：
J.Landuré、C.Gosselin、T.Laliberté和M.Abdallah，“用于自动执行装配任务的6自由度并联机器人的合成和原型设计，”高级计算杂志。因特尔。因特尔。通知。第26卷第2期，第125-137页，2022年。
数据文件：
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上次更新日期：2024年5月19日