具有里程碑意义的项目RoboCup是一项著名的国际机器人挑战赛，旨在推进机器人和人工智能研究，最终目标是开发能够自主踢足球的机器人。自我定位是自主足球机器人的重要组成部分之一，因为机器人的位置信息成为战略行为和合作操作的决定因素。虽然局部搜索是准确的，但缺乏全局搜索导致了被绑架机器人的问题。因此，我们提出了一种基于模型匹配的自定位方法，该方法利用足球场上白线的相关信息生成搜索空间。通过使用遗传算法优化适应度函数来识别机器人的位置。在本报告中，我们在初步实验的基础上调整了遗传算法的参数集，并评估了所提出的自定位方法的准确性。我们验证了该方法能够利用遗传算法的全局/局部搜索能力实时恢复被绑架位置的位置。

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