基于逆动力学的流体驱动滚动机器人运动控制


    2019年,卷。15,第4期,第611-622页

    作者: 塔弗里希S。答:。,白洋。,斯维宁·M。,伊斯梅尔扎德E。,山本M。

    本文研究了流体驱动球形机器人的静止运动规划问题进行了研究。机器人通过移动圆形充液管内的球形质量来驱动固定在球壳内部。建立了机器人的数学模型提出了两种基于逆动力学的前馈控制方法。他们将外壳或内部移动质量的运动作为加权Beta函数。可行性仿真验证了所提前馈控制方案的有效性。
    关键词:逆动力学、运动规划、球形机器人、流体致动器
    引用:Tafrishi S.A.、Bai Y.、Svinin M.、Esmaeilzadeh E.、Yamamoto M.、基于逆动力学的流体驱动滚动机器人运动控制,俄罗斯。J。农林。Dyn公司。, 2019年,第卷。第15页,第4页,第611-622页
    内政部:2005年10月27日/年190月420日


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