本文通过一个协作运输机器人的案例研究，证明了形式化方法对于提高协作机器人设计的可靠性是有效的，其中控制逻辑用并发FSM（有限状态机）表示，特别是按照标准FSM4RTC（机器人技术组件FSM）。在案例研究中，FSM是用形式规范语言CSP（通信顺序过程）建模的，并通过模型检查工具FDR进行检查，其中我们展示了在RTM（机器人技术中间件）的帮助下实现的协作机器人的建模和验证技术。