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得到许可的 未经许可 需要身份验证 发布人:德古意特出版社 2018年4月17日

基于鲁棒LQR的ANFIS控制器对旋转倒立摆的实时控制

  • 伊珊·查拉 阿什什·辛格拉 电子邮件徽标

摘要

从过去的五十年来,倒立摆(IP)由于其固有的不稳定性、非线性和欠驱动性,被认为是控制文献中的基准问题。它在广泛的实际系统中的适用性,需要一个鲁棒控制器。文献中发现,已经针对该问题测试了多种控制器,其中最鲁棒的是滑模控制器,而最最优的是线性二次调节器(LQR)控制器。前者存在不连续性和抖振问题,而后者缺乏鲁棒性。为了解决LQR控制器的鲁棒性问题,提出了一种基于LQR和模糊推理系统相结合的新型鲁棒自适应神经模糊推理系统控制器。该控制器是在旋转倒立摆上设计和实现的。此外,为了验证所提控制器对参数不确定性的鲁棒性,需要改变摆锤质量。仿真和实验结果表明,与LQR控制器相比,该控制器对摆锤质量的变化具有鲁棒性,并显示出令人满意的性能。

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收到:2017-06-30
认可的:2017-11-24
在线发布:2018-04-17
印刷出版:2018-06-26

©2018 Walter de Gruyter GmbH,柏林/波士顿

于2024年6月23日从下载https://www.degruyter.com/document/doi/10.1515/ijnsns-2017-0139/html
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