基于自适应Thau观测器估计的四电机无人机系统容错控制

本文提出了一种基于故障估计的四驱执行器系统容错控制（FTC）方案，该方案集成了常规控制、主动和被动FTC以及故障停车。首先，提出了一种自适应Thau观测器（ATO）来估计四驱转子的故障大小，然后根据预先定义的容错边界将不同大小和时变性质的故障分级为相应的故障严重程度。其次，设计了一种系统的FTC策略，该策略可以协调各种FTC方法，以根据故障类型和严重程度补偿故障。与以前的独立无源FTC或有源FTC不同，我们提出的FTC方案可以以基于状态的维护（CBM）的方式补偿故障，特别是考虑传统FTC技术无法适应的致命故障，以避免无人机坠毁。最后，通过各种仿真验证了该方法的性能和有效性。