研究论文

基于SLAM的自主水下机器人研究进展

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文選杨作者信息和声明

RICAI’22：2022年第四届机器人、智能控制和人工智能国际会议记录

2022年12月

页200-203

https://doi.org/10.1145/3584376.3584412

出版:2023年4月19日出版历史

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摘要

同时定位与地图（SLAM）一直是计算机视觉和机器人领域的研究热点，其目的是预测机器人的位置，并使用各种传感器感知其周围的环境信息来构建地图和完成导航。SLAM技术已广泛应用于各个领域，尤其是无人潜航器。AUV可以代替人类进行各种危险的水下作业和探测工作，以帮助人类进行水下开发和研究。在过去的20年中，得益于深度学习和SLAM的快速发展，AUV发展迅速，已成为主流的海洋勘探工具。目前，由于水下环境的复杂性，基于SLAM的AUV精确导航研究仍然是一个开放的课题。本文以中国和美国为例，首先介绍了具有代表性的AUV-SLAM算法及其发展。其次，本文还定量比较了不同水下SLAM算法的性能，并分析了它们的应用难点。最后，讨论了AUV-SLAM的未来发展趋势。

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RICAI’22：2022年第四届机器人、智能控制和人工智能国际会议记录

2022年12月

1396页

国际标准图书编号：9781450398343

DOI（操作界面）：10.1145/3584376

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