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量化自主无人机的设计空间权衡

作者:

拉米亚德哈迪迪,

巴哈尔阿斯加里,

山姆吉吉娜,

阿德里亚纳阿米耶特,

尼玛 Shoghi公司、和

海森基姆作者信息和声明

ASPLOS’21：第26届ACM编程语言和操作系统架构支持国际会议记录

2021年4月

页661-673

https://doi.org/10.1145/3445814.3446721

出版:2021年4月17日出版历史

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摘要

无人机，特别是四旋翼无人机，凭借完全自主的飞行能力和用户特定的应用，正成为众多商业和研究领域的主流解决方案。然而，自主无人机必须在与任何其他基于计算的代理截然不同的约束和设计考虑范围内运行。在任何时候，无人机都必须在其有限的计算、能源和机电资源之间进行仲裁。尽管在这一领域取得了巨大的技术进步，但这些问题都是孤立解决的，无人机系统的设计与空间权衡在很大程度上是未知的。为了解决这个知识缺口，我们将基本无人机子系统形式化，并找出计算如何影响这个设计空间。我们介绍了自主无人机系统的设计空间探索，并量化了我们如何提供富有成效的解决方案。作为一个例子，我们研究了在各种平台上广泛使用的同步定位和映射（SLAM），并证明了在FPGA上优化SLAM对于无人机来说更富有成效。最后，为了解决缺少公开可用的实验无人机的问题，我们发布了我们的开源无人机，该无人机可以跨硬件软件堆栈进行定制。

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郑Z登比B麦克利里·K露西娅BTsafrir D公司MUSUVATHI M系列古普塔RAbu-Ghazaleh北部(2024)鹰眼：用于高覆盖率、高分辨率传感的纳米卫星星座设计第29届ACM国际编程语言和操作系统体系结构支持会议记录，第1卷10.1145/3617232.3624851(117-132)在线发布日期：2024年4月27日
https://dl.acm.org/doi/10.1145/3617232.3624851
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量化自主无人机的设计空间权衡
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ASPLOS’21：第26届ACM编程语言和操作系统架构支持国际会议记录

2021年4月

1090页

国际标准图书编号：9781450383172

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总主席：
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美国加州大学圣巴巴拉分校
,
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埃梅里·伯杰
美国马萨诸塞大学阿默斯特分校
,
克里斯托斯·科兹拉基斯
美国斯坦福大学

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2021年4月19日至23日

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麦高文J达格利一世丹塔姆NBelviranli M公司(2024)现实世界约束下具有异构处理单元的网络物理系统调度第38届美国计算机学会超级计算国际会议论文集10.1145/3650200.3656625(298-311)在线发布日期：2024年5月30日
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郝Y甘Y于B刘Q韩毅（Han Y）Wan Z公司刘STsafrir D公司穆苏瓦蒂M古普塔RAbu-Ghazaleh北部(2024)ORIANNA：基于优化的机器人应用加速器生成框架第29届ACM国际编程语言和操作系统体系结构支持会议记录，第2卷10.1145/3620665.3640379(813-829)在线发布日期：2024年4月27日
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郑Z丹比B麦克莱里K露西娅BTsafrir D公司MUSUVATHI M系列古普塔RAbu-Ghazaleh北部(2024)鹰眼：用于高覆盖率、高分辨率传感的纳米卫星星座设计第29届ACM国际编程语言和操作系统体系结构支持会议记录，第1卷10.1145/3617232.3624851(117-132)在线发布日期：2024年4月27日
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