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研究论文

单目SLAM室内快速边界检测

出版:2016年12月18日出版历史

摘要

边界检测是自主探索中的一个关键组成部分,机器人在其中决定下一个最佳移动位置,以便继续其绘图过程。现有的边界检测方法需要密集重建,这在纹理较差的室内环境中很难使用单目相机实现。在这项工作中,我们提出了一种在机器人运动过程中检测边界的替代方法,它绕过了密集映射的要求。基于纹理突变区域(零交叉)周围通常出现边界的观察,我们提出了一种新的线性链条件随机场(CRF)公式,该公式能够检测这些区域周围是否存在边界区域。我们使用3D点的扩散和这些区域周围的场景变化等线索作为对CRF的观察。我们证明,与文献中其他基于单目相机的方法相比,该方法为我们提供了更多相关的前沿。最后,我们展示了室内环境中的结果,在室内环境中,可以可靠地检测到通向新走廊的墙壁、通向新房间或走廊的门、桌子以及通向房间中新空间的其他物体周围的边界。

工具书类

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  1. 单目SLAM室内快速边界检测

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      封面图片ACM其他会议
      ICVGIP’16:第十届印度计算机视觉、图形和图像处理会议论文集
      2016年12月
      743页
      国际标准图书编号:9781450347532
      DOI(操作界面):10.1145/3009977

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      出版商

      计算机协会

      美国纽约州纽约市

      出版历史

      • 出版:2016年12月18日

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