约束稳定广义预测控制（CSGPC）提供了一种在预测控制上下文中处理约束的方法，并保证了稳定性。然而，为了保证稳定性，需要假设输出在有限范围内达到设定点的可行性。如果性能目标从预测误差的两范数变为无穷范数，则不需要有限时域可行性假设来保证稳定性。然而，正如预期的那样，在无限范数目标下的性能往往不如预期。在这里，我们提出了一种算法，通过混合两个和无限范数目标来克服这些困难。