伊曼纽尔·韦斯帕 尼古拉·尼古洛夫 马吕斯·格林 路易吉·纳尔迪 保罗·H·J·凯利 斯特凡·卢特内格 高效的基于八分位的容积SLAM支持标示距离和占用映射。 1144-1151 2018 3 IEEE机器人自动化。莱特。 2 https://doi.org/10.109/LRA.2018.2792537 db/journals/ral/ral3.html#VespaNGNKL18