郭思文 金武0002 王左才 钱继德 基于快速卡尔曼滤波的新型MARG传感器方位估计算法。 8542153:1-8542153:12 2017 2017 J.传感器 https://doi.org/10.1155/2017/8542153 db/journals/js/js2017.html#GuoWWQ17