刘明勇 雷晓康 张思琪 穆炳贤 移动机器人导航中基于局部曲率尺度的二维激光数据中自然地标提取。 525-530 2010 ROBIO公司 https://doi.org/10.1109/ROBIO.2010.5723381 conf/robio/2010 db/conf/robio/robio2010.html#LiuLZM10