葛亮 刘文浩 冉诗 余永强 云江楼 一种基于平面的多机器人系统基架标定方法。 570-575 2021 M2VIP（M2VIP） https://doi.org/10.109/M2VIP49856.2021.9665025 conf/m2vip/2021 db/conf/m2vip/m2vip2021.html#LiangLSYL21