张飞虎 豪克·斯塔勒 安德烈·加施勒 克里斯蒂安·巴克尔 阿洛伊斯·克诺尔 基于随机有限集统计的单摄像机视觉里程计。 559-566 2012 IROS公司 https://doi.org/10.1109/IROS.2012.6385532 conf/iros/2012 db/conf/iros/iros2012.html#ZhangSGBK12