任云凡 刘建恒 陈浩耀 刘云辉 基于视觉编码器的自主MAV有效载荷状态估计。 9632-9638 2021 IROS公司 https://doi.org/10.109/IROS51168.2021.9636466 conf/iros/2021 db/conf/iros/iros2021.html#RenLCL21