｛“id”：“https://openalex.org/W2904303363“，”doi“：”https://doi.org/10.109/tiv.2018.2886683“，”title“：“自动驾驶的模型预测轨迹规划”，”display_name“：”自动驾驶的预测轨迹规划模型“，”publication_year“：2019，”publiation_date“：”2019-03-01“，”ids“：{”openalex“：”https://openalex.org/W2904303363“，”doi“：”https://doi.org/10.109/tiv.2018.2886683“，”mag“：”2904303363“}，”language“：”en“，”primary_location“：{”is_oa“：false，”landing_page_url“：”https://doi.org/10.109/tiv.2018.2886683“，”pdf_url“：空，”源“：{”id“：”https://openalex.org/S4210199657“，”display_name“：”IEEE智能汽车事务“，”issn_l“：”2379-8858“，”issn“：[”2379-8858“，”2379-8904“]，”is_oa“：false，”is_in_doaj“：false，”host_organization“：”https://openalex.org/P4310318808“，”“host_organization_name”：“电气与电子工程师学会”，“host_ordanization_lineage”：[“https://openalex.org/P4310318808“]，”host_organization_lineage_names“：[”电气与电子工程师协会“]，“type”：“journal”}，“license”：null，“licence_id”：null，“version”：nully，“is_accepted”：false，“is_published”：false}，”type“：”article“，”type_crossref“：“jornal-article”，“indexed_in”：[”crossref“]any_repository_has_fulltext“：false}，”作者身份“：[{”作者位置“：”第一个“，”作者“：{”id“：”https://openalex.org/A5070901859“，”display_name“：”Boliang Yi“，”orcid“：null}，”institutions“：[{”id“：”https://openalex.org/I102335020“，”display_name“：”卡尔斯鲁厄理工学院“，”ror“：”https://ror.org/04t3en479“，”country_code“：”DE“，”type“：“教育”，”世系“：[”https://openalex.org/I102335020","https://openalex.org/I1305996414“]}]，”国家“：[”DE“]，”is_corresponding“：false，”raw_author_name“：”Boliang Yi“，”raw _ afiliation_strings“：[“德国卡尔斯鲁厄卡尔斯鲁赫理工学院”]，”affiliations“：[{”raw _affiliation_string“：”德国卡尔斯鲁厄卡尔斯鲁赫理工大学”，“institution_ids”：[“https://openalex.org/I102335020“]}]}，{”author_position“：”middle“，”author“：{”id“：”https://openalex.org/A5027164541“，”display_name“：”Philipp Bender“，”orcid“：”https://orcid.org/0000-0002-2492-3956}，“机构”：[{“id”：https://openalex.org/I102335020“，”display_name“：”卡尔斯鲁厄理工学院“，”ror“：”https://ror.org/04t3en479“，”country_code“：”DE“，”type“：“教育”，”世系“：[”https://openalex.org/I102335020","https://openalex.org/I1305996414“]}]，”国家“：[”DE“]，”is_corresponding“：false，”raw_author_name“：”Philipp Bender“，”raw _ afiliation_strings“：[“德国卡尔斯鲁厄卡尔斯鲁赫理工学院”]，”affiliations“：[{”raw _affiliation_string“：”德国卡尔斯鲁厄卡尔斯鲁赫理工大学”，“institution_ids”：[”https://openalex.org/I102335020“]}]}，{”author_position“：”middle“，”author“：{”id“：”https://openalex.org/A5089224326“，”display_name“：”Frank Bonarens“，”orcid“：”https://orcid.org/0000-0003-3667-8211“}，”机构“：[]，”国家“：[”DE“]，”is_corresponding“：false，”raw_author_name“：”Frank Bonarens“，”raw _ afiliation_strings“：[“欧宝汽车股份有限公司先进技术、电气和电子系统部，德国R \u00fcsselsheim”]，”afliations“：[{”raw_ afiliation _string“：”欧宝汽车股份有限公司先进技术、电气和电子系统部，德国R\u00fcsselsheim“，“institution_ids”：[]}]}，{“author_position”：“last”，“author”：{“id”：“https://openalex.org/A5091574711“，”display_name“：”Christoph Stiller“，”orcid“：”https://orcid.org/0000-0003-4165-2075}，“机构”：[{“id”：https://openalex.org/I143379178“，”display_name“：”FZI信息技术研究中心“，”ror“：”网址：https://ror.org/04kdh6x72“，”“country_code”“：”DE“，”type“：”非营利性“，”世袭“：[”https://openalex.org/I143379178“]}]，”国家“：[”DE“]，”is_corresponding“：false，”raw_author_name“：”Christoph Stiller“，”raw _ afiliation_strings“：[“FZI Forschungszentrum Informatik，Karlsruhe，Germany”]，”affiliations“：[{”raw _affiliation_string“：”FZI forschungscentrum Informatikhttps://openalex.org/I143379178“]}]}]，”countries_distinct_count“：1，”institutions_disting_count”：2，”corresponding_author_ids“：[]，”corresponding_institution_ids”：[]、“apc_list”：null，”apc_payed“：null、”fwci“：1.391，”has_fulltext“：true，”fulltext_origin“：”ngrams“，”cited_by_count“：{”卷“：”4“，”问题“：”1“，”第一页“：”24“，”last_page“：”38“}，”is_retracted“：false，”is_paratext“：fase，”primary_topic“：{”id“：”https://openalex.org/T10586“，”display_name“：”基于采样的运动规划算法“，”score“：0.9998，”subfield“：{”id“：”https://openalex.org/subfields/1707“，”display_name“：”计算机视觉和模式识别“}，”字段“：{”id“：”https://openalex.org/fields/17“，”display_name“：”Computer Science“}，”domain“：{”id“：”https://openalex.org/domains/3“，”display_name“：”物理科学“}}，”主题“：[{”id“：”https://openalex.org/T10586“，”display_name“：”基于采样的运动规划算法“，”score“：0.9998，”subfield“：｛”id“：”https://openalex.org/subfields/1707“，”display_name“：”计算机视觉和模式识别“}，”字段“：{”id“：”https://openalex.org/fields/17“，”display_name“：”Computer Science“}，”domain“：{”id“：”https://openalex.org/domains/3“，”display_name“：”物理科学“｝｝，｛”id“：”https://openalex.org/T11099“，”display_name“：”自动驾驶汽车技术与安全系统“，”score“：0.9995，”subfield“：｛”id“：”https://openalex.org/subfields/2203“，”display_name“：”汽车工程“}，”字段“：{”id“：”https://openalex.org/fields/22“，”display_name“：”Engineering“}，”domain“：{”id“：”https://openalex.org/domains/3“，”display_name“：”物理科学“｝｝，｛”id“：”https://openalex.org/T10805“，”“display_name”：“高级车辆动态控制系统”，“score”：0.9978，“subfield”：{“id”：“https://openalex.org/subfields/2203“，”display_name“：”汽车工程“}，”字段“：{”id“：”https://openalex.org/fields/22“，”display_name“：”Engineering“}，”domain“：{”id“：”https://openalex.org/domains/3“，”display_name“：”物理科学“}}]，”关键词“：[{”id“：”https://openalex.org/keywords/trachicle预测“，”display_name“：”轨迹预测“，”score“：0.57511}，{”id“：”https://openalex.org/keywords/probabilittic-roadmaps（https://openalex.org/keywords/probabilittic-roadmaps）“，”display_name“：”概率路线图“，”score“：0.574989}，{”id“：”https://openalex.org/keywords/path规划“，”display_name“：”路径规划“，”score“：0.573747}，{”id“：”https://openalex.org/keywords/实时计划“，”display_name“：”实时计划“，”score“：0.571966}，{”id“：”https://openalex.org/keywords/optimal-motion-planning（https://openalex.org/关键词）“，”display_name“：”最优运动规划“，”score“：0.556968}]，”concepts“：[{”id“：”https://openalex.org/C13662910，“wikidata”：https://www.wikidata.org/wiki/Q193139“，”display_name“：”Trajectory“，”level“：2，”score“：0.76371014}，{”id“：”https://openalex.org/C41008148，“wikidata”：https://www.wikidata.org/wiki/Q21198“，”display_name“：”计算机科学“，”level“：0，”score“：0.6097965}，{”id“：”https://openalex.org/C11210021，“wikidata”：https://www.wikidata.org/wiki/Q1520713“，”display_name“：”线性化“，”level“：3，”score“：0.5927787}，{”id“：”https://openalex.org/C47446073，“wikidata”：https://www.wikidata.org/wiki/Q5165890“，”display_name“：”控制理论（社会学）“，”level“：3，”score“：0.5796723}，{”id“：”https://openalex.org/C158622935，“wikidata”：https://www.wikidata.org/wiki/Q660848“，”display_name“：”非线性系统“，”level“：2，”score“：0.5310697}，{”id“：”https://openalex.org/C179254644，“wikidata”：https://www.wikidata.org/wiki/Q13222844“，”display_name“：”力矩（物理）“，”等级“：2，”分数“：0.51954347}，{”id“：”https://openalex.org/C42812，“wikidata”：https://www.wikidata.org/wiki/Q1082910“，”display_name“：”分区（数论）“，”level“：2，”score“：0.48915198}，{”id“：”https://openalex.org/C172205157，“wikidata”：https://www.wikidata.org/wiki/Q1782962“，”display_name“：”模型预测控制“，”level“：3，”score“：0.45561725}，{”id“：”https://openalex.org/C173246807，“wikidata”：https://www.wikidata.org/wiki/Q7833062“，”display_name“：”轨迹优化“，”level“：3，”score“：0.43373576}，{”id“：”https://openalex.org/C2780864053，“wikidata”：https://www.wikidata.org/wiki/Q5147495“，”display_name“：”避碰“，”level“：3，”score“：0.42787993}，{”id“：”https://openalex.org/C26517878，“wikidata”：https://www.wikidata.org/wiki/Q228039“，”display_name“：”Key（lock）“，”level“：2，”score“：0.42506096}，{”id“：”https://openalex.org/C5961521，“wikidata”：https://www.wikidata.org/wiki/Q746083“，”display_name“：”同伦“，”level“：2，”score“：0.42077252}，{”id“：”https://openalex.org/C133731056，“wikidata”：https://www.wikidata.org/wiki/Q491288“，”display_name“：”控制工程“，”level“：1，”score“：0.40429336｝，｛”id“：”https://openalex.org/C126255220，“wikidata”：https://www.wikidata.org/wiki/Q141495“，”display_name“：”数学优化“，”level“：1，”score“：0.39356005}，{”id“：”https://openalex.org/C154945302，“wikidata”：https://www.wikidata.org/wiki/Q11660“，”display_name“：”人工智能“，”level“：1，”score“：0.27887586}，{”id“：”https://openalex.org/C121704057，“wikidata”：https://www.wikidata.org/wiki/Q352070“，”display_name“：”碰撞“，”级别“：2，”分数“：0.26918095}，{”id“：”https://openalex.org/C33923547，“wikidata”：https://www.wikidata.org/wiki/Q395“，”display_name“：”数学“，”等级“：0，”分数“：0.24211112}，{”id“：”https://openalex.org/C127413603，“wikidata”：https://www.wikidata.org/wiki/Q11023“，”display_name“：”Engineering“，”level“：0，”score“：0.2325606}，{”id“：”https://openalex.org/C91575142，“wikidata”：https://www.wikidata.org/wiki/Q1971426“，”display_name“：”最优控制“，”level“：2，”score“：0.19047052｝，｛”id“：”https://openalex.org/C2775924081，“wikidata”：https://www.wikidata.org/wiki/Q55608371“，”display_name“：”Control（management）“，”level“：2，”score“：0.16754895}，{”id“：”https://openalex.org/C121332964，“wikidata”：https://www.wikidata.org/wiki/Q413“，”display_name“：”物理“，”级别“：0，”分数“：0.0}，{”id“：”https://openalex.org/C38652104，“wikidata”：https://www.wikidata.org/wiki/Q3510521“，”display_name“：”计算机安全“，”level“：1，”score“：0.0}，{”id“：”https://openalex.org/C74650414，“wikidata”：https://www.wikidata.org/wiki/Q11397“，”display_name“：”经典力学“，”level“：1，”score“：0.0}，{”id“：”https://openalex.org/C62520636，“wikidata”：https://www.wikidata.org/wiki/Q944网址“，”display_name“：”量子力学“，”level“：1，”score“：0.0}，{”id“：”https://openalex.org/C1276947，“wikidata”：https://www.wikidata.org/wiki/Q333“，”display_name“：”天文学“，”level“：1，”score“：0.0}，{”id“：”https://openalex.org/C114614502，“wikidata”：https://www.wikidata.org/wiki/Q76592“，”display_name“：”组合数学“，”level“：1，”score“：0.0}，{”id“：”https://openalex.org/C202444582，“wikidata”：https://www.wikidata.org/wiki/Q837863“，”display_name“：”纯粹数学“，”level“：1，”score“：0.0}]，”mesh“：[]，”locations_count“：1.”locations“：[{”is_oa“：false，”landing_page_url“：”https://doi.org/10.109/tiv.2018.2886683“，”pdf_url“：空，”源“：{”id“：”https://openalex.org/S4210199657“，”“display_name”：“智能车辆上的IEEE事务”，“issn_l”：“2379-8858”，“isn”：[“2379-98858”，“23798904”]，“is_oa”：false，“is_ in_doaj”：false，“host_organization”：“https://openalex.org/P4310318808“，”“host_organization_name”：“电气与电子工程师学会”，“host_ordanization_lineage”：[“https://openalex.org/P4310318808“]，”host_organization_lineage_names“：[”电气与电子工程师协会“]，“type”：“journal”}，“license”：null，“licence_id”：null'，“version”：null，“is_accepted”：false，“is_published”：false}]，“best_oa_location”：nul，“sustainable_development_goals”：[{“score”：0.75，“display_name”：“可持续城市和社区”，“id”：“https://metadata.un.org/sdg/11“}]，”grants“：[]，”datasets“：[]，”versions“：[】，”referenced_works_count“：40，”referrenced_works“：]”https://openalex.org/W131069610","https://openalex.org/W1526351240","https://openalex.org/W1568248713","https://openalex.org/W160241040","https://openalex.org/W1807258779","https://openalex.org/W1971086298","https://openalex.org/W1971419089","https://openalex.org/W1979317847","https://openalex.org/W1994409711","https://openalex.org/W2000790002","https://openalex.org/W2009041800","https://openalex.org/W2023136445","https://openalex.org/W2032924574","https://openalex.org/W2034132070","https://openalex.org/W2036322673","https://openalex.org/W2055201760","https://openalex.org/W2070291139","https://openalex.org/W2077742477","https://openalex.org/W2103052138","https://openalex.org/W2103120971","https://openalex.org/W2103639171","https://openalex.org/W2131081159","https://openalex.org/W2145772536","https://openalex.org/W2148361676","https://openalex.org/W2160959433","https://openalex.org/W216185997","https://openalex.org/W2168775014","https://openalex.org/W2295237948网址","https://openalex.org/W2295417718","https://openalex.org/W2313274380","https://openalex.org/W2481081394","https://openalex.org/W2517622066","https://openalex.org/W2524886531","https://openalex.org/W2538895738","https://openalex.org/W3013983152","https://openalex.org/W3104753760","https://openalex.org/W4230249278","https://openalex.org/W4247934413","https://openalex.org/W4297781990","https://openalex.org/W72049640“]，”related_works“：[”https://openalex.org/W4317634134","https://openalex.org/W4310743282","https://openalex.org/W3202234113","https://openalex.org/W3046417820","https://openalex.org/W2981729160","https://openalex.org/W2889566344","https://openalex.org/W2743212448","https://openalex.org/W2101188133","https://openalex.org/W2060165215","https://openalex.org/W1990079087“]，”ngrams_url“：”https://api.openalex.org/works/W2904303363/ngrams网站“，”“abstract_inverted_index”：{“In”：[0,54109]，“order”：[1]，“to”：[2,14,59,67,99]，“enable”：[3]，“automated”：[4]，“driving”：[5]，“systems”：[6]，“on”：[7]，“the”：[8101130133]，“road”：[9]，“severse”：[10,45,93]，“key”：[11]，“challenges”：[12]，“need”：[13]，“be”：[15]，”已解决.“：[16]，”一“：[17]，”的“：[18,47132]，”这些“：[19]，”问题“：[20]，”是“：[2110712043]，”实时”：[22]，“机动”：[23,35,94]，“决策”：[24]，“和”：[25,36125140]，“轨迹”：[26,37102116]，“规划”。“：[27]，“This”：[28142]，“paper”：[29]，“introduces”：[30]，“a”：[31115]，“general”：[32]，“framework”：[33,49]，“for”：[34]，“planning”：[38]，“with”：[39,63,79,92126]，“model”：[40]，“predictived”：[41]，“methods”。“：[42]，”It“：[43]，”discusses“：[44]，”representations“：46]，”this“：48118]，”in“：[50,82136151]，”different“：[51]，”complexity“：[52]，”levels。“：[53]，”通用“：[55]，”复杂“：[56]，”模型“：[57,75]，”要求“：[58]，”非二次“：[60]，”目标“：[61]，”函数“：[62]，”非线性“：[64]，”约束“：[65]，”领先“：[66]，”增加“：[68]，”计算“：[69]，”复杂性“：[70]，”期间“：[71146]，”运算。“：[72]，”“然而，”：[73]，“过于简化”：[74]，“可以”：[76]，“两者都不能”：[77]，“应对”：[78]，“车辆”：[80]，“动态”：[81]，“关键”：[83]，“机动”：[84139]，“也不能”：【85】，“做”：【86】，“它们”：【87】，“代表”：【88】，“复杂”：【89】，“交通”：【90】，“场景”：【91】，“选项”：【95】，“适当●●●●。“：[96]，”A“：[97]，”scheme“：[98]，”partition“：[100]，”space“：[103]，”into“：[104]，”同伦“：[105111]，”regions“：[106]，”proposed。“：[108]，”each“：[110]，”class“：[112]，”线性化“：[113]，”about“：[114]，”from“：[117]，”class“：[119]，”应用。“：[121]，“演示”：[122]，“by”：[123]，“simulation”：[124]，“experimental”：[127]，“vehicles”：[128]，“show”：[129]，“capability”：[131]，“proposed”：[134]，“method”：[135]，“selecting”：[137]，“optimal”：[138]，“tracities”。“：[141]，”偶数“：[144]，”有效“：[145]，”极端“：[147]，”机动“：[148]，”这样“：[149]，”如“：[150]，”最后“：[152]，”力矩“：[153]，”碰撞“：[154]，”避免。“：[155]}，”cited_by_api_url“：”https://api.openalex.org/works？filter=cites:W2904303363“，”counts_by_year“：[{”year“:2024，”cited_by_count“：2}，{”year“：2023，”cited_by_count”：9}，}“year”：2022，”citecd_by_count“：2%n，{“year:2021，”citted_by_count“:6}，”year”:2020，”citesd_by-count“:4}]，”updated_date“：”2024-06-23T16:05:06.034026“，”created_dated“：”2018-12-22“}”