{“id”：“https://openalex.org/W4312220845“，”doi“：”https://doi.org/10.1007/s10846-022-01782-2“，”title“：“飞机和无人空中系统的双地平线互撞避免”，”display_name“：”飞机和无人高空系统的双水平线互撞防止“，”publication_year“：2022，”publiation_date“：”2022-12-28“，”ids“：{”openalex“：”https://openalex.org/W4312220845“，”doi“：”https://doi.org/10.1007/s10846-022-01782-2“}，”language“：”en“，”primary_location“：{”is_oa“：false，”landing_page_url“：”https://doi.org/10.1007/s10846-022-01782-2“，”pdf_url“：空，”源“：{”id“：”https://openalex.org/S91329792“，”display_name“：”智能与机器人系统杂志“，”issn_l“：”0921-0296“，”isn“：[”0921-01296“、”1573-0409“]，”is_oa“：false，”is-in_doaj“：false，”host_organization“：”https://openalex.org/P4310318900“，”“host_organization_name”：“Springer Science+Business Media”，“host_organization_lineage”：[“https://openalex.org/P431031965","https://openalex.org/P4310318900“]，”host_organization_lineage_names“：[”Springer Nature“，”Springer-Science+Business Media“]，“type”：“journal”}，“license”：null，“licence_id”：nul，“version”：null，“is_accepted”：false，“is_published”：false}，”type“：”article“，”type_crossref“：“jornal-article”，“indexed_in”：[”crossref“]”，“open_access”：{“is_oa”：true，“oa_status”：“green”url“：”https://enac.hal.science/hal-03948501/document（英文）“，”any_repository_has_fulltext“：true}，”authorships“：[{”author_position“：”第一“，”作者“：{”id“：”https://openalex.org/A5052035815“，”display_name“：”Richard Alligier“，”orcid“：”https://orcid.org/00000-0003-3279-8208}，“机构”：[{“id”：https://openalex.org/I17866349“，”display_name“：”图卢兹大学\u00e9“，”ror“：”https://ror.org/004raaa70“，”country_code“：”FR“，”type“：“教育”，”世系“：[”https://openalex.org/I17866349“]}，{”id“：”https://openalex.org/I100296615“，”display_name“：”\u00c9cole Nationale de l\u2019Aviation Civile“，”ror“：”https://ror.org/022zdgq74“，”country_code“：”FR“，”type“：“教育”，”世系“：[”https://openalex.org/I100296615“]}]，”国家“：[”FR“]，”is_corresponding“：true，”raw_author_name“：”Richard Alligier“，”raw _affiliation_strings“：[“ENAC，University \u00e9 de Toulouse，Toulouse\，France”]}，{“author_position”：“middle”，“author”：{“id”：“https://openalex.org/A5060290188“，”display_name“：”David Gianazza“，”orcid“：”https://orcid.org/0000-0002-9294-3422}，“机构”：[{“id”：https://openalex.org/I100296615“，”display_name“：”\u00c9cole Nationale de l\u2019Aviation Civile“，”ror“：”https://ror.org/022zdgq74“，”country_code“：”FR“，”type“：“教育”，”世系“：[”https://openalex.org/I100296615“]}，{”id“：”https://openalex.org/I17866349“，”display_name“：”图卢兹大学\u00e9“，”ror“：”https://ror.org/004raaa70“，”country_code“：”FR“，”type“：“教育”，”世系“：[”https://openalex.org/I17866349“]}]，”国家“：[”FR“]，”is_corresponding“：false，”raw_author_name“：”David Gianazza“，”raw _ afiliation_strings“：[“ENAC，University \u00e9 de Toulouse，Toulouze，France”]}，{“author_position”：“middle”，“author”：{“id”：“https://openalex.org/A5040429937“，”display_name“：”Nicolas Durand“，”orcid“：”https://orcid.org/0000-0002-3613-2609}，“机构”：[{“id”：https://openalex.org/I100296615“，”display_name“：”\u00c9cole Nationale de l\u2019Aviation Civile“，”ror“：”https://ror.org/022zdgq74“，”country_code“：”FR“，”type“：“教育”，”世系“：[”https://openalex.org/I100296615“]}，{”id“：”https://openalex.org/I17866349“，”display_name“：”图卢兹大学\u00e9“，”ror“：”https://ror.org/004raaa70“，”country_code“：”FR“，”type“：“教育”，”世系“：[”https://openalex.org/I17866349“]}]，”countries“：[”FR“]，”is_corresponding“：false，”raw_author_name“：”Nicolas Durand“，”raw _affiliation_strings“：【”ENAC，University \u00e9 de Toulouse，Toulouze，France“]}，{”author_position“：”last“，”author“：{”id“：”https://openalex.org/A5037726021“，”display_name“：”Xavier Oliv\u00e9“，”orcid“：”https://orcid.org/0000-0002-2335-5774}，“机构”：[{“id”：https://openalex.org/I17866349“，”display_name“：”图卢兹大学\u00e9“，”ror“：”https://ror.org/004raaa70“，”country_code“：”FR“，”type“：“教育”，”世系“：[”https://openalex.org/I17866349“]}]，”国家“：[”FR“]，”is_corresponding“：false，”raw_author_name“：”Xavier Olive“，”raw _affiliation_strings“：[“ONERA DTIS，University \u00e9 de Toulouse，Toulouze，France”]}]“countries_distict_count”：1，”institutions_disticent_count“：2，”corresponding_author_ids“：]”https://openalex.org/A5052035815“]，”对应的机构ID“：[”https://openalex.org/I17866349","https://openalex.org/I100296615“]，”apc_list“：{”value“：2390，”currency“：”EUR“，”value_usd“：2990，”provenance“：”doaj“}，”apc _payed“：”{“value”：2390、”current“：”欧元“，”value_usd”：2990、“provenance”：“doaj”}、“has_fulltext”：false、“cited_by_count”：0、“cited_by_percentile_year”：{“min”：0，“max”：67}，“biblio”：“{”volume“：“107”，“issue”：“1”，“first_page”：null，“last_page”：null}，“is_retracted”：falseis_paratext“：false，”primary_topic“：{”id“：”https://openalex.org/T11489“，”display_name“：”空中交通管理和冲突解决“，”score“：0.9998，”subfield“：{”id“：”https://openalex.org/subfields/2202“，”display_name“：”航空航天工程“}，”字段“：{”id“：”https://openalex.org/fields/22“，”display_name“：”Engineering“｝，”domain“：｛”id“：”https://openalex.org/domains/3“，”display_name“：”物理科学“}}，”主题“：[{”id“：”https://openalex.org/T11489“，”display_name“：”空中交通管理和冲突解决“，”score“：0.9998，”subfield“：{”id“：”https://openalex.org/subfields/2202“，”display_name“：”航空航天工程“}，”字段“：{”id“：”https://openalex.org/fields/22“，”display_name“：”Engineering“｝，”domain“：｛”id“：”https://openalex.org/domains/3“，”display_name“：”物理科学“}}，{”id“：”https://openalex.org/T11099“，”“display_name”：“自动车辆技术和安全系统”，“score”：0.9983，“subfield”：{“id”：“https://openalex.org/subfields/2203“，”display_name“：”汽车工程“}，”字段“：{”id“：”https://openalex.org/fields/22“，”display_name“：”Engineering“｝，”domain“：｛”id“：”https://openalex.org/domains/3“，”display_name“：”物理科学“}}，{”id“：”https://openalex.org/T10586“，”“display_name”：“基于采样的运动规划算法”，“score”：0.9982，“subfield”：{“id”：“https://openalex.org/subfields/1707“，”display_name“：”计算机视觉和模式识别“}，”字段“：{”id“：”https://openalex.org/fields/17“，”display_name“：”Computer Science“}，”domain“：{”id“：”https://openalex.org/domains/3“，”display_name“：”物理科学“}}]，”关键词“：[{”id“：”https://openalex.org/keywords/collision避免“，”display_name“：”避免碰撞“，”score“：0.60037}，{”id“：”https://openalex.org/keywords/optimal-motion-planning（https://openalex.org/关键词）“，”display_name“：”最优运动规划“，”score“：0.552387}]，”concepts“：[{”id“：”https://openalex.org/C2780864053，“wikidata”：https://www.wikidata.org/wiki/Q5147495“，”display_name“：”避碰“，”level“：3，”score“：0.8361507}，{”id“：”https://openalex.org/C2779343474，“wikidata”：https://www.wikidata.org/wiki/Q3109175“，”display_name“：”Context（考古学）“，”level“：2，”score“：0.6258776}，{”id“：”https://openalex.org/C41008148，“wikidata”：https://www.wikidata.org/wiki/Q21198（网址：https://www.wikidata.org/wiki/Q21198）“，”display_name“：”计算机科学“，”level“：0，”score“：0.5702514}，{”id“：”https://openalex.org/C79403827，“wikidata”：https://www.wikidata.org/wiki/Q3988“，”display_name“：”实时计算“，”level“：1，”score“：0.48994985}，{”id“：”https://openalex.org/C28761237，“wikidata”：https://www.wikidata.org/wiki/Q7805321“，”display_name“：”时间范围“，”level“：2，”score“：0.4459169}，{”id“：”https://openalex.org/C121704057，“wikidata”：https://www.wikidata.org/wiki/Q352070“，”display_name“：”Collision“，”level“：2，”score“：0.43537256｝，｛”id“：”https://openalex.org/C6683253，“wikidata”：https://www.wikidata.org/wiki/Q7075535“，”display_name“：”避障“，”level“：4，”score“：0.420344｝，｛”id“：”https://openalex.org/C204323151，“wikidata”：https://www.wikidata.org/wiki/Q905424“，”“display_name”“：”范围（航空）“，”级别“：2，”分数“：0.41849685}，{”id“：”https://openalex.org/C44154836，“wikidata”：https://www.wikidata.org/wiki/Q45045“，”display_name“：”Simulation“，”level“：1，”score“：0.3510762}，{”id“：”https://openalex.org/C126255220，“wikidata”：https://www.wikidata.org/wiki/Q141495“，”display_name“：”数学优化“，”level“：1，”score“：0.29349625}，{”id“：”https://openalex.org/C154945302，“wikidata”：https://www.wikidata.org/wiki/Q11660“，”display_name“：”人工智能“，”level“：1，”score“：0.28489164}，{”id“：”https://openalex.org/C90509273，“wikidata”：https://www.wikidata.org/wiki/Q11012“，”display_name“：”Robot“，”level“：2，”score“：0.26652634}，{”id“：”https://openalex.org/C19966478，“wikidata”：https://www.wikidata.org/wiki/Q4810574“，”display_name“：”Mobile robot“，”level“：3，”score“：0.25346112}，{”id“：”https://openalex.org/C146978453，“wikidata”：https://www.wikidata.org/wiki/Q3798668“，”display_name“：”航空航天工程“，”level“：1，”score“：0.24630687}，{”id“：”https://openalex.org/C127413603，“wikidata”：https://www.wikidata.org/wiki/Q11023“，”display_name“：”Engineering“，”level“：0，”score“：0.22613159}，{”id“：”https://openalex.org/C33923547，“wikidata”：https://www.wikidata.org/wiki/Q395网址“，”display_name“：”数学“，”等级“：0，”分数“：0.19710574}，{”id“：”https://openalex.org/C205649164，“wikidata”：https://www.wikidata.org/wiki/Q1071“，”display_name“：”地理“，”级别“：0，”分数“：0.085143596}，{”id“：”https://openalex.org/C38652104，“wikidata”：https://www.wikidata.org/wiki/Q3510521“，”display_name“：”计算机安全“，”level“：1，”score“：0.0}，{”id“：”https://openalex.org/C166957645，“wikidata”：https://www.wikidata.org/wiki/Q23498“，”display_name“：”考古学“，”level“：1，”score“：0.0}]，”mesh“：[]，”locations_count“：4，”location“：[{”is_oa“：false，”landing_page_url“：”https://doi.org/10.1007/s10846-022-01782-2“，”pdf_url“：空，”源“：{”id“：”https://openalex.org/S91329792“，”display_name“：”智能与机器人系统杂志“，”issn_l“：”0921-0296“，”isn“：[”0921-01296“、”1573-0409“]，”is_oa“：false，”is-in_doaj“：false，”host_organization“：”https://openalex.org/P4310318900“，”“host_organization_name”：“Springer Science+Business Media”，“host_organization_lineage”：[“https://openalex.org/P431031965","https://openalex.org/P4310318900“]，”host_organization_lineage_names“：[”Springer Nature“，”Springer-Science+Business Media“]，“type”：“journal”}，“license”：null，“licence_id”：nul，“version”：null，“is_accepted”：false，“is_published”：false}，{“is_oa”：true，“landing_page_url”：“https://hal-enac.archives-ouvertes.fr/hal-03948501，“pdf_url”：https://enac.hal.science/hal-03948501/document（英文），“源”：{“id”：https://openalex.org/S4306402512“，”display_name“：”HAL（通信科学指导中心）“，”issn_l“：null，”issn“：nul，”is_oa“：true，”is-in_doaj“：false，”host_organization“：”https://openalex.org/I1294671590“，”“host_organization_name”：“法国国家科学研究中心”，“host_ordanization_lineage”：[“https://openalex.org/I1294671590“]，”host_organization_lineage_names“：[”法国国家科学研究中心“]，“type”：“repository”}，“license”：“other-oa”，“licence_id”：“https://openalex.org/licenses/other-oa网站“，”version“：”submittedVersion“，”is_accepted“：false，”is_published“：false}，{”is_oa“：false，”landing_page_url“：”https://enac.hal.science/hal-03948501“，”pdf_url“：null，”source“：null，”license“：nully，”licence_id“：null，”version“：nuller，”is_accepted“：false，”is_published“：false}，{”is_oa“：true，”landing_page_url”：“https://hal-enac.archives-ouvertes.fr/hal-03948501/file/main.pdf，“pdf_url”：https://hal-enac.archives-ouvertes.fr/hal-03948501/file/main.pdf，“源”：{“id”：https://openalex.org/S4306402512“，”display_name“：”HAL（通信科学指导中心）“，”issn_l“：null，”issn“：nul，”is_oa“：true，”is-in_doaj“：false，”host_organization“：”https://openalex.org/I1294671590“，”“host_organization_name”：“法国国家科学研究中心”，“host_ordanization_lineage”：[“https://openalex.org/I1294671590“]，”host_organization_lineage_names“：[”法国国家科学研究中心“]，“type”：“repository”}，“license”：null，“licence_id”：null，“version”：“submittedVersion”，“is_accepted”：false，“is_published”：false}]，“best_oa_location”：{“is_oa”：true，“landing_page_url”：“https://hal-enac.archives-ouvertes.fr/hal-03948501，“pdf_url”：https://enac.hal.science/hal-03948501/document（英文），“源”：{“id”：https://openalex.org/S4306402512“，”display_name“：”HAL（通信科学指导中心）“，”issn_l“：null，”issn“：nul，”is_oa“：true，”is-in_doaj“：false，”host_organization“：”https://openalex.org/I1294671590“，”“host_organization_name”：“法国国家科学研究中心”，“host_ordanization_lineage”：[“https://openalex.org/I1294671590“]，”host_organization_lineage_names“：[”法国国家科学研究中心“]，“type”：“repository”}，“license”：“other-oa”，“licence_id”：“https://openalex.org/licenses/other-oa网站“，”version“：”submittedVersion“，”is_accepted“：false，”is_published“：false}，”sustainable_development_goals“：[]，”grants“：[]，”datasets“：]，”versions“：[https://openalex.org/W192919555","https://openalex.org/W1973368788","https://openalex.org/W1983914348","https://openalex.org/W1986661178","https://openalex.org/W1990987064","https://openalex.org/W2001227302","https://openalex.org/W2004989298","https://openalex.org/W2010927613","https://openalex.org/W2011490168","https://openalex.org/W2023162645","https://openalex.org/W2039459760","https://openalex.org/W2056549180","https://openalex.org/W2070533672","https://openalex.org/W2124165646","https://openalex.org/W2134719373","https://openalex.org/W2142943472","https://openalex.org/W2152618686","https://openalex.org/W2158043148","https://openalex.org/W2158890613","https://openalex.org/W2166731466","https://openalex.org/W2317713946","https://openalex.org/W2460688902","https://openalex.org/W2521342753","https://openalex.org/W2554304265","https://openalex.org/W2600754060","https://openalex.org/W2897841384","https://openalex.org/W2953195108","https://openalex.org/W2992018567","https://openalex.org/W3005752398","https://openalex.org/W3139047046","https://openalex.org/W4200582868“]，”related_works“：[”https://openalex.org/W3042530408","https://openalex.org/W3005999311","https://openalex.org/W2991662304","https://openalex.org/W2913749762","https://openalex.org/W2794689129","https://openalex.org/W2785353696","https://openalex.org/W2340892746","https://openalex.org/W2321940404","https://openalex.org/W2140606111","https://openalex.org/W1819938260“]，”ngrams_url“：”https://api.openalex.org/works/W4312220845/ngrams“，”“abstract_inverted_index”：{“The”：[0,67152]，“aircraft”：[1,95124136]，“conflict”：[2]，“detection”：[3]，“and”：[4,60176178196211213]，“resolution”：[5]，“problem”：[6]，“has”：[7]，“been”：[8]，“addressed”：[9]，“with”：[10217]，“a”：[11,57,75,89119]，“wide”：[12]，“range”：[13]，32,64122135173209]，“集中”：[15]，“方法”：[16,41]，“在“：[17159]，”the“：[18，30，65171180206]，”过去“：[19]，”很少“：[20]，”几十年“：[21]，”例如“：[22]，”约束“：[23]，”编程“：[24]，”数学“：[25]，”编程“：[26]，”或“：[27，96114125]，”元启发式。“：[28]，“In”：[29130166]，“context”：[31]，“autonomous”：[33]，“decentralized”：[34]，“collision”：[35,82194]，“avoidation”：[36195]，“without”：[37143]，“explicit”：[38]，“coordination”：：[39]，“geometric”：[40,78]，“provide”：[42]，“an”：[43]，“优雅”：[44]，“经济高效”：[45]，“approach”：[C6204]，“to”：[47147161]，“避免”：[48]，“碰撞”：[49]，“介于”：[50]，“移动“：[51]，”代理“：[52]，”提供“：[53]，”他们“：[54]，”全部“：[55]，”共享“：[56]，”相同“：[58,62]，”逻辑“：[59,93]，”视图“：[63]，”流量。“：[66]，”最优“：[68]，”互惠“：[69]，”碰撞“：[70]，”回避“：[71]，”（ORCA）“：[72]，”算法“：[73]，”is“：[74118]，”state of the“：[76]，”art“：[77]，”method“：[79]，”for“：[80192]，”robot“：[81]，”回避“：[83]，”which“：[84117]，”can“：[85]，”be“：[86]，”used“：[87190]，“as”：[88]，“Detect”（检测）：[90]，“&”：[91]，“Avoid”（避免）：[92]，“on-board”（机载）：[94]，“Unmanned”（无人）：[97127]，“空中“：[98]，”车辆。“：[99]，”“然而，”：[100]，“ORCA”：[101155175182210]，“确实”：[102]，“不”：[103]，“句柄”：[104163]，“well”：[105]，“some”：[106]，“退化”：[107132]，“情况”：[108]，“其中”：[109185]，“代理”：[110]，“操作”：[111]，“at”：[112]，“常量”：[113]，“近常量”：%11]，“速度”：[116]，“广泛”：[120]，“功能”：[121]，“商业”：[123]，“固定翼“：[126]，“机载”：[128]，“系统”。“：[129]，”这样“：[131]，”情境“：[133]，”对“：[134]，”可以“：[137]，”结束“：[138]，”向上“：[139]，”飞行“：[140]，”平行“：[141]，”轨迹“：[142]，”曾经“：[144]，”交叉“：[145]，”路径“：[146]，”到达“：[148]，”他们的“：[149]，”各自“：[150]，”目的地。“：[151]，“常量”：[153]，“速度”：[154]，“（CS-ORCA）”：[156]，“是”：[157]，“建议”：[158]，“2018”：[160]，“更好”：[162215]，“这些”：[164]，“情况”。“：[165]，”this“：[167202]，”paper“：[168]，”we“：[169]，”discussion“：[170]，”limitions“：[172]，”both“：[174]，”CS-ORCA“：[177]，”introduce“：[179]，”Dual-Horizon“：181]，”（DH-ORCA）“：[183]，”algorithma“：[184]，”two“：[186]，”time“：187]，”horizons“：%188]，”are“：%189]，”“：[191]，”短期“：[193]，”中期“：[197]，”路径交叉。“：[198]，“We”：[199]，“show”：[200]，“that”：[201]，“new”：[203]，“releatives”：[205]，“main”：[207]，“issues”：[208]，“CS-ORCA”：[212]，“yields”：[214]，“performance”：[216]，“dense”：[218]，“traffic”：[219]，“scenarios”。“：[220]}，”cited_by_api_url“：”https://api.openalex.org/works？filter=cites:W4312220845“，”counts_by_year“：[]，”updated_date“：”2024-06-05T06:41:49.843631“，”created_date:“2023-01-04”}“